ubuntu 20 apollo 环境搭建

ubuntu20.04
可以在使用pip的时候加参数-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

ImportError: libnvinfer.so.7: cannot open shared object file: No such file or directory
在pycharm环境变量增加：(格式注意)LD_LIBRARY_PATH:/home/zzj/下载/TensorRT-7.0.0.11/lib

1.安装显卡驱动

2.SSH gitclone

3.安装docker 内存不够需要swap分区 参考

https://cdmana.com/2021/03/20210328212243063i.html

4.swapon: /dev/swap: swapon failed: Invalid argument

还提示无效的参数？是因为这个块设备的存放路径不对，不能存放在/dev下。
参考https://blog.csdn.net/weixin_33690367/article/details/92809435
dd if=/dev/zero of=/home/dockkker/mem.swap bs=3M count=4096
sudo mkswap /home/dockkker/mem.swap
sudo swapon /home/dockkker/mem.swap

5.Please send car initial position and map data

cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l
报错cyber_recoder: command not found
参考https://blog.csdn.net/chenqianfang/article/details/79960508
确认环境变量
echo $PATH
确保有/apollo/bazel-bin/cyber/tools/cyber_recorder。
否则在/apollo中 source cyber/setup.bash

vscode中docker插件无法连接

报错Failed to connect. Is Docker running Error: connect EACCES /var/run/docker.sock

原因分析
原因是docker使用unix socket进行通讯，但是unix socket属于root用户，但是普通用户需要使用sudo才能开启root权限，但是普通的操作并没有root权限。

解决方案
使用root用户登录，但是安全性没有保障
普通用户增加到docker组中
sudo groupadd docker #添加docker用户组
sudo gpasswd -a $USER docker #将当前用户添加至docker用户组
newgrp docker #更新docker用户组
添加后重新登录vscode，用户重新连接后docker插件会正常运行。

测试

可以运行docker ps命令，如果有正常的输出，则正常。

docker内安装 vscode

sudo dpkg -i code_1.57.1-1623937013_amd64.deb # 安装vscode
sudo apt-get install -f # 有可能要执行

启动感知模块

cyber_launch start /apollo/modules/perception/production/launch/perception_all.launch
打开 sim control 以后在apollo docker中用sudo 然后soource是不行的会报找不到命令。必须进入sudo su 然后source

切换apollo6.0时build失败

start 之后 into
build 的时候时失败
参考https://github.com/ApolloAuto/apollo/issues/13254删除之前的bazel

编译onnx
mkdir build
cd build
cmake …
make -j16 #环境变量usr/local export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib

make install #加sudo

sampleMNIST.cpp Assertion cublasStatus == CUBLAS_STATUS_SUCCESS failed 选upgrade all就行

ModuleNotFoundError: No module named ‘onnx.onnx_cpp2py_export’. 更改到另一个目录以修复此错误。 别在源文件夹执行就行了，除了源文件夹其他地方都能正常用

基于仿真可以跑， 需求是依赖高精地图，，，欣然数据调整，，感知是三维真值，，，在看不结合高精地图的，，，

lgsvl topic 行人坐标，图像中心还是误差训练，取出topic。
LRU每一帧数据。

lstm预测行人部分Apollo项目没有开源训练模型。训练lstm模型，输出了trt模型，完成了python的推理和验证。下一步工作完成C++前处理、推理。
trt： 0.0001652240753173828
torch：0.00024080276489257812

训练调试LaneGCN基于高精地图车辆轨迹预测，与vectornet类似将车道段简化为点，专门为车道设计图卷积比语义地图效率更高效果更好。