STM32F4+海泰电机调试实现控制_海泰电机ht04stm32源码-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43955009/article/details/133276150

博主在项目中接触到海泰电机作为控制器件，是博主第一次接触RS485通信的电机，写下博客供跟博主一样的小白进行学习，拿到电机的第一时间，首先可以发现通信有RS485和CAN通信两种

基于项目需要我们采取RS485通信，但是我们使用的32单片机没有485通信口，所以采取了串口转485的方式进行电机的控制，PS：此方法最开始我心里也悬，问官方官方也说不建议，还好最后调试成功了。

模块不多做赘述，在某宝上面搜索就有，具体接法记住，与平常的串口通信不同，是需要直连的，RS485模块的458A接电机的485A，B接B，串口那边，RX接RX，TX接TX，这样进行控制，在代码中我们使用了一个串口进行通信一个进行串口打印，所以是双串口使能，分别是串口1和串口4，代码如下：

/**
****************************************************************************************************
* @file        usart.c
* @author      ÕýµãÔ×ÓÍÅ¶Ó(ALIENTEK)
* @version     V1.0
* @date        2021-10-14
* @brief       ´®¿Ú³õÊ¼»¯´úÂë(Ò»°ãÊÇ´®¿Ú1)£¬Ö§³Öprintf
* @license     Copyright (c) 2020-2032, ¹ãÖÝÊÐÐÇÒíµç×Ó¿Æ¼¼ÓÐÏÞ¹«Ë¾
****************************************************************************************************
* @attention
*
* ÊµÑéÆ½Ì¨:ÕýµãÔ×Ó Ì½Ë÷Õß F407¿ª·¢°å
* ÔÚÏßÊÓÆµ:www.yuanzige.com
* ¼¼ÊõÂÛÌ³:www.openedv.com
* ¹«Ë¾ÍøÖ·:www.alientek.com
* ¹ºÂòµØÖ·:openedv.taobao.com
*
* ÐÞ¸ÄËµÃ÷
* V1.0 20211014
* µÚÒ»´Î·¢²¼
*
****************************************************************************************************
*/

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"

/* Èç¹ûÊ¹ÓÃos,Ôò°üÀ¨ÏÂÃæµÄÍ·ÎÄ¼þ¼´¿É */
#if SYS_SUPPORT_OS
#include "os.h" /* os Ê¹ÓÃ */
#endif

/******************************************************************************************/
/* ¼ÓÈëÒÔÏÂ´úÂë, Ö§³Öprintfº¯Êý, ¶ø²»ÐèÒªÑ¡Ôñuse MicroLIB */

#if 1
#if (__ARMCC_VERSION >= 6010050)                    /* Ê¹ÓÃAC6±àÒëÆ÷Ê± */
__asm(".global __use_no_semihosting\n\t");          /* ÉùÃ÷²»Ê¹ÓÃ°ëÖ÷»úÄ£Ê½ */
__asm(".global __ARM_use_no_argv \n\t");            /* AC6ÏÂÐèÒªÉùÃ÷mainº¯ÊýÎªÎÞ²ÎÊý¸ñÊ½£¬·ñÔò²¿·ÖÀý³Ì¿ÉÄÜ³öÏÖ°ëÖ÷»úÄ£Ê½ */

#else
/* Ê¹ÓÃAC5±àÒëÆ÷Ê±, ÒªÔÚÕâÀï¶¨Òå__FILE ºÍ ²»Ê¹ÓÃ°ëÖ÷»úÄ£Ê½ */
#pragma import(__use_no_semihosting)

struct __FILE
{
    int handle;
    /* Whatever you require here. If the only file you are using is */
    /* standard output using printf() for debugging, no file handling */
    /* is required. */
};

#endif

/* ²»Ê¹ÓÃ°ëÖ÷»úÄ£Ê½£¬ÖÁÉÙÐèÒªÖØ¶¨Òå_ttywrch\_sys_exit\_sys_command_stringº¯Êý,ÒÔÍ¬Ê±¼æÈÝAC6ºÍAC5Ä£Ê½ */
int _ttywrch(int ch)
{
ch = ch;
return ch;
}

/* ¶¨Òå_sys_exit()ÒÔ±ÜÃâÊ¹ÓÃ°ëÖ÷»úÄ£Ê½ */
void _sys_exit(int x)
{
x = x;
}

char *_sys_command_string(char *cmd, int len)
{
return NULL;
}

/* FILE ÔÚ stdio.hÀïÃæ¶¨Òå. */
FILE __stdout;

/* ÖØ¶¨Òåfputcº¯Êý, printfº¯Êý×îÖÕ»áÍ¨¹ýµ÷ÓÃfputcÊä³ö×Ö·û´®µ½´®¿Ú */
int fputc(int ch, FILE *f)
{
while ((UART4->SR & 0X40) == 0); /* µÈ´ýÉÏÒ»¸ö×Ö·û·¢ËÍÍê³É */

    UART4->DR = (uint8_t)ch;                       /* ½«Òª·¢ËÍµÄ×Ö·û ch Ð´Èëµ½DR¼Ä´æÆ÷ */
    return ch;
}
#endif
/***********************************************END*******************************************/

#if USART_EN_RX                                     /* Èç¹ûÊ¹ÄÜÁË½ÓÊÕ */

/* ½ÓÊÕ»º³å, ×î´óUSART_REC_LEN¸ö×Ö½Ú. */
uint8_t g_usart_rx_buf[USART_REC_LEN];

/* ½ÓÊÕ×´Ì¬
* bit15£¬      ½ÓÊÕÍê³É±êÖ¾
* bit14£¬      ½ÓÊÕµ½0x0d
* bit13~0£¬    ½ÓÊÕµ½µÄÓÐÐ§×Ö½ÚÊýÄ¿
*/
uint16_t g_usart_rx_sta = 0;

uint8_t g_rx_buffer[RXBUFFERSIZE]; /* HAL¿âÊ¹ÓÃµÄ´®¿Ú½ÓÊÕ»º³å */

UART_HandleTypeDef g_uart4_handle; /* UART¾ä±ú */

/**
* @brief       ´®¿ÚX³õÊ¼»¯º¯Êý
* @param       baudrate: ²¨ÌØÂÊ, ¸ù¾Ý×Ô¼ºÐèÒªÉèÖÃ²¨ÌØÂÊÖµ
* @note        ×¢Òâ: ±ØÐëÉèÖÃÕýÈ·µÄÊ±ÖÓÔ´, ·ñÔò´®¿Ú²¨ÌØÂÊ¾Í»áÉèÖÃÒì³£.
*              ÕâÀïµÄUSARTµÄÊ±ÖÓÔ´ÔÚsys_stm32_clock_init()º¯ÊýÖÐÒÑ¾ÉèÖÃ¹ýÁË.
* @retval      ÎÞ
*/
void usart_init(uint32_t baudrate)
{
    g_uart4_handle.Instance = USART_UX;                         /* UART4 */
    g_uart4_handle.Init.BaudRate = baudrate;                    /* ²¨ÌØÂÊ */
    g_uart4_handle.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;        /* ×Ö³¤Îª8Î»Êý¾Ý¸ñÊ½ */
    g_uart4_handle.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;             /* Ò»¸öÍ£Ö¹Î» */
    g_uart4_handle.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;              /* ÎÞÆæÅ¼Ð£ÑéÎ» */
    g_uart4_handle.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;        /* ÎÞÓ²¼þÁ÷¿Ø */
    g_uart4_handle.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;                 /* ÊÕ·¢Ä£Ê½ */
    HAL_UART_Init(&g_uart4_handle);                             /* HAL_UART_Init()»áÊ¹ÄÜUART1 */

    /* ¸Ãº¯Êý»á¿ªÆô½ÓÊÕÖÐ¶Ï£º±êÖ¾Î»UART_IT_RXNE£¬²¢ÇÒÉèÖÃ½ÓÊÕ»º³åÒÔ¼°½ÓÊÕ»º³å½ÓÊÕ×î´óÊý¾ÝÁ¿ */
    HAL_UART_Receive_IT(&g_uart4_handle, (uint8_t *)g_rx_buffer, RXBUFFERSIZE);
}

/**
* @brief       UARTµ×²ã³õÊ¼»¯º¯Êý
* @param       huart: UART¾ä±úÀàÐÍÖ¸Õë
* @note        ´Ëº¯Êý»á±»HAL_UART_Init()µ÷ÓÃ
*              Íê³ÉÊ±ÖÓÊ¹ÄÜ£¬Òý½ÅÅäÖÃ£¬ÖÐ¶ÏÅäÖÃ
* @retval      ÎÞ
*/
void HAL_UART_MspInit(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
    if(huart->Instance == USART_UX)                             /* Èç¹ûÊÇ´®¿Ú1£¬½øÐÐ´®¿Ú1 MSP³õÊ¼»¯ */
    {
        USART_UX_CLK_ENABLE();                                  /* UART4 Ê±ÖÓÊ¹ÄÜ */
        USART_TX_GPIO_CLK_ENABLE();                             /* ·¢ËÍÒý½ÅÊ±ÖÓÊ¹ÄÜ */
        USART_RX_GPIO_CLK_ENABLE();                             /* ½ÓÊÕÒý½ÅÊ±ÖÓÊ¹ÄÜ */

        gpio_init_struct.Pin = USART_TX_GPIO_PIN;               /* TXÒý½Å */
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;                /* ¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö */
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;                    /* ÉÏÀ */
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;          /* ¸ßËÙ */
        gpio_init_struct.Alternate = USART_TX_GPIO_AF;          /* ¸´ÓÃÎªUART4 */
        HAL_GPIO_Init(USART_TX_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);   /* ³õÊ¼»¯·¢ËÍÒý½Å */

        gpio_init_struct.Pin = USART_RX_GPIO_PIN;               /* RXÒý½Å */
        gpio_init_struct.Alternate = USART_RX_GPIO_AF;          /* ¸´ÓÃÎªUART4 */
        HAL_GPIO_Init(USART_RX_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);   /* ³õÊ¼»¯½ÓÊÕÒý½Å */

#if USART_EN_RX
        HAL_NVIC_EnableIRQ(USART_UX_IRQn);                      /* Ê¹ÄÜUART4ÖÐ¶ÏÍ¨µÀ */
        HAL_NVIC_SetPriority(USART_UX_IRQn, 3, 3);              /* ÇÀÕ¼ÓÅÏÈ¼¶3£¬×ÓÓÅÏÈ¼¶3 */
#endif
    }
}

/**
* @brief       Rx´«Êä»Øµ÷º¯Êý
* @param       huart: UART¾ä±úÀàÐÍÖ¸Õë
* @retval      ÎÞ
*/
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    if(huart->Instance == USART_UX)             /* Èç¹ûÊÇ´®¿Ú1 */
    {
        if((g_usart_rx_sta & 0x8000) == 0)      /* ½ÓÊÕÎ´Íê³É */
        {
            if(g_usart_rx_sta & 0x4000)         /* ½ÓÊÕµ½ÁË0x0d */
            {
                if(g_rx_buffer[0] != 0x0a)
                {
                    g_usart_rx_sta = 0;         /* ½ÓÊÕ´íÎó,ÖØÐÂ¿ªÊ¼ */
                }
                else
                {
                    g_usart_rx_sta |= 0x8000;   /* ½ÓÊÕÍê³ÉÁË */
                }
            }
            else                                /* »¹Ã»ÊÕµ½0X0D */
            {
                if(g_rx_buffer[0] == 0x0d)
                {
                    g_usart_rx_sta |= 0x4000;
                }
                else
                {
                    g_usart_rx_buf[g_usart_rx_sta & 0X3FFF] = g_rx_buffer[0] ;
                    g_usart_rx_sta++;
                    if(g_usart_rx_sta > (USART_REC_LEN - 1))
                    {
                        g_usart_rx_sta = 0;     /* ½ÓÊÕÊý¾Ý´íÎó,ÖØÐÂ¿ªÊ¼½ÓÊÕ */
                    }
                }
            }
        }
    }
}

/**
* @brief       ´®¿Ú1ÖÐ¶Ï·þÎñº¯Êý
* @param       ÎÞ
* @retval      ÎÞ
*/
void USART_UX_IRQHandler(void)
{
    uint32_t timeout = 0;
    uint32_t maxDelay = 0x1FFFF;

#if SYS_SUPPORT_OS                              /* Ê¹ÓÃOS */
    OSIntEnter();
#endif

HAL_UART_IRQHandler(&g_uart4_handle); /* µ÷ÓÃHAL¿âÖÐ¶Ï´¦Àí¹«ÓÃº¯Êý */

    timeout = 0;
    while (HAL_UART_GetState(&g_uart4_handle) != HAL_UART_STATE_READY) /* µÈ´ý¾ÍÐ÷ */
    {
        timeout++;                              /* ³¬Ê±´¦Àí */
        if(timeout > maxDelay)
        {
            break;
        }
    }

    timeout=0;

    /* Ò»´Î´¦ÀíÍê³ÉÖ®ºó£¬ÖØÐÂ¿ªÆôÖÐ¶Ï²¢ÉèÖÃRxXferCountÎª1 */
    while (HAL_UART_Receive_IT(&g_uart4_handle, (uint8_t *)g_rx_buffer, RXBUFFERSIZE) != HAL_OK)
    {
        timeout++;                              /* ³¬Ê±´¦Àí */
        if (timeout > maxDelay)
        {
            break;
        }
    }