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2021-02-05 14:21:03
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原创 SimMechanics机械臂建模与仿真：利用Matlab的SimMechanics进行机械臂的模型搭建及动力学仿真（补充）
机械臂建模的补充内容我们再来观察Solid的属性设置，还是以砖型为例：Dimensions是设置其长宽高，不用多说，注意单位即可，Interia为其内部物理特性，在Custom选项中，Mass为其质量，Center of Mass为其质量中心所在的位置，注意，该位置是一个三维坐标，代表x，y，z，参考的坐标系为该刚体的坐标系，默认为其几何中心。（后面我们可以修改该刚体的坐标系，使建模更加容易...
2020-05-04 00:03:11
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原创 SimMechanics机械臂建模与仿真：利用Matlab的SimMechanics进行机械臂的模型搭建及动力学仿真（五）
五、单关节控制提示：同前几节一样，这些教程重点阐述Simulink对机械臂建模的操作，对于机械臂的运动学、动力学部分，几乎不涉及，默认受众为已基本了解机械臂运动学和动力学内容的人。针对关节控制部分，主要涉及到的知识点为：因此：在alpha=I，belt=0的情况下，单关节控制需要的考量就非常简单了！我们需要对前面建立的轨迹规划模块进行修改，使其能够输出速度v和加速度a。再根据闭环...
2020-05-03 23:36:51
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原创 SimMechanics机械臂建模与仿真：利用Matlab的SimMechanics进行机械臂的模型搭建及动力学仿真（四）
四、轨迹规划模块轨迹规划部分分为关节空间的轨迹规划和笛卡尔空间的轨迹规划，在这里，我们主要讲解关节空间的轨迹规划部分。关于关节空间轨迹规划部分，我们主要是将关节的转动的轨迹，规划为一条平滑的曲线，做到初始速度为0，加速度为0，莫位置速度为0，加速度为0等条件，曲线规划方法（曲线）各种各样，在这里，我们选择三次多项式的曲线规划方法。已知初位置、末位置和运行时间，就可以把该曲线表达出来。轨迹...
2020-04-29 12:58:09
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原创 SimMechanics机械臂建模与仿真：利用Matlab的SimMechanics进行机械臂的模型搭建及动力学仿真（三）
三、机械臂的运动仿真模拟1.在第一节中，我们已经搭建了机械臂的模型，但他目前只是一个刚体模型，不具备任何运动条件，现在我们需要在他的关节处添加关节模型。目前，我们只需要旋转关节和平动关节，如图所示：将我们需要的关节插入到之前建立的关节模型中。如上图所示，第一个关节所在的空间为世界坐标系原点空间，第二个关节所在空间为第二节连杆的末端所在空间，但三个关节是第三节连杆末端所在空间。仔细观察上...
2020-04-29 12:30:03
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原创 SimMechanics机械臂建模与仿真：利用Matlab的SimMechanics进行机械臂的模型搭建及动力学仿真（二）
二、正逆运动学模块的搭建提示：关于逆运动学的求解方法，本章节不做重点介绍，可以参考一下文章学习求逆解的方法，本章主要讲解如何利用SimMechanics搭建正逆运动学模型，并仿真、验证！https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/9452896.html1.正、逆运动学的表达2.Simulink中，相关的数学计算模块。复杂的表达式是通过简单的四则...
2020-04-28 16:44:16
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原创 SimMechanics机械臂建模与仿真：利用Matlab的SimMechanics进行机械臂的模型搭建及动力学仿真（一）
所写内容主要是根据博主某门课程的课设，对adept机器人进行SimMechanics 的建模仿真，默认你已经对其正、逆运动学以及轨迹规划，关节控制内容有所了解，主要偏向内容为SimMechanics仿真的学习。
2020-04-28 01:12:20
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原创 关于双三次插值，双线性插值，最近邻插值算法介绍、插值方法介绍以及C语言实现（二）
具体代码实现提示：作者水平有限，代码为第一版，还有优化空间。原始像素为2432，基于MLX90640传感器的输出数据，对其进行x方向和y方向的4倍插值处理。插值方法为：插值算法：双三次插值，双线性插值，最近邻插值。插值方法简述：假设该图像有n行m列，总像素为nm，x方向和y方向各自扩大kx和ky倍，则：1.在每行的开头插入u个像素，结尾插入v个像素，在1~(n-1)的每个像素的后面插...
2020-03-07 00:23:45
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原创 关于双三次插值，双线性插值，最近邻插值算法介绍、插值方法介绍以及C语言实现（一）
这里是引用https://www.cnblogs.com/amarr/p/10565188.html本文章根据引用的文章，对三种插值方法进行简单的总结与介绍，并介绍一种插值方法，通过C语言实现。最近邻插值最简单的插值方法，顾名思义，选取距离自己最近的一个点的像素值赋给自己。如图所示：假设P点为带求像素，其在放大区域的坐标为(X,Y)，其x方向和y方向的放大倍数为kx，ky，通过x/kx...
2020-03-07 00:18:06
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空空如也
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