本文详细介绍了如何在Matlab的SimMechanics中进行机械臂的运动仿真模拟。首先，通过添加旋转和平动关节来使机械臂具备运动条件。接着，设置关节属性，包括初始位置、限位和驱动方式。然后，通过Simulink-PS Converter模块将Simulink信号转换为物理信号，以驱动关节运动。最后，展示了如何创建单关节控制器，并通过信号Builder模块实现关节的动态轨迹控制。文章提到了错误的关节顺序问题，并预告了后续将加入逆运动学和轨迹规划模块的内容。
三、机械臂的运动仿真模拟
1.在第一节中，我们已经搭建了机械臂的模型，但他目前只是一个刚体模型，不具备任何运动条件，现在我们需要在他的关节处添加关节模型。目前，我们只需要旋转关节和平动关节，如图所示：
将我们需要的关节插入到之前建立的关节模型中。
后期补充：下图有一个地方是错误的，第一个关节应该 在第一节连杆与第二节连杆之间，调整一下顺序即可。
如上图所示，第一个关节所在的空间为世界坐标系原点空间，第二个关节所在空间为第二节连杆的末端所在空间，但三个关节是第三节连杆末端所在空间。
仔细观察上图，发现，最后一个关节后，还附加了一个关节，这是为什么呢？
是因为，当存在一个关节时，必须存在一个实体连杆使得关节可以驱动，如果没有，则关节的输出目标为空。
2.关节设置
双击某个关节，查看其属性设置：
注意：Z Revolute Primitive
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