V-rep 逆运动学（IK） 1-singleIkGroupWithSingleIkElement-undamped示例重建

V-rep 逆运动学（IK） 1-singleIkGroupWithSingleIkElement-undamped示例重建

1.建立各种形状和dummy，连接成如下形状：

2.设置关节属性


3.设置连杆属性


4.连接target和tip的dummy

5.建立IK组和元素
注意，一定不要勾选Z
6.添加脚本文件

function sysCall_init()
   --ui=simGetUIHandle('UI')
   ik=sim.getIkGroupHandle('ik')
end

function sysCall_actuation()
   -- local a=simGetUIEventButton(ui)
    --if a==1 then
        sim.handleIkGroup(ik)
    --end
end

7.运行结果