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原创 David Silver强化学习公开课自学笔记——Lec5不基于模型的控制
David Silver强化学习公开课自学笔记——Lec5不基于模型的控制
2022-12-03 20:01:37
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原创 David Silver强化学习公开课自学笔记——Lec4不基于模型的预测
David Silver强化学习公开课自学笔记——Lec4不基于模型的预测
2022-11-30 20:07:52
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原创 David Silver强化学习公开课自学笔记——Lec2马尔科夫决策过程
David Silver强化学习公开课自学笔记——Lec2马尔科夫决策过程
2022-11-28 19:39:28
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原创 V-rep Hexapod tutorial(3)-- Matlab简单控制
V-rep Hexapod tutorial(3)-- Matlab简单控制1.Matlab联合仿真环境搭建(1)设置Matlab端找到安装CoppeliaSim的位置我的位置如下:C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\matlab\matlab把里面的全部文件拷贝到文件夹1把reomteApi.dll导入到文件夹1reomteApi.dll文件在v-rep的安
2021-10-01 16:14:45
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原创 V-rep Hexapod tutorial(2)
V-rep Hexapod tutorial(2)1.添加用户参数User Parameters(1)给hexa_body添加Non-threaded script(2)hexa_body的脚本代码中插如如下代码并运行 function sysCall_init() Base=sim.getObjectHandle('hexa_body') sim.setUserParameter(Base,'@enable','') end(3)点击运行运行后在hexa_body获得
2021-09-30 15:48:29
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原创 V-rep Hexapod tutorial
V-rep Hexapod tutorial1.导入模型(1)[Menu bar --> File --> Import --> Mesh…](2)文件:安装位置下的hexapod.dxf(3)网格缩放和网格定向选项:直接勾选Import(4)拆分模型导入的模型为一个整体shape,如图所示拆分模型操作:[Menubar-Edit-Grouping/Merging-Divide selected shapes]2.模型处理(1)删除多余腿六足机器人有 6 条
2021-09-26 16:32:32
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原创 V-rep 逆运动学(IK)8-computingJointAnglesForRandomPoses 代码自学
V-rep 逆运动学(IK)8-computingJointAnglesForRandomPoses 代码自学白色机器人(即通过封装好的simExtIK插件进行逆运动学计算)的代码代码功能:用代码实现dummy的创建、ik组和元素的创建及参数设置(//注释部分的代码不能放在vrep里直接运行,这里只做解释使用)function sysCall_init() //一共六个关节,通过句柄获得 //这里的IRB4600_joint1、……、IRB4600_joint6与场景层次结构里的名称一一对应
2021-09-24 10:19:16
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原创 V-rep 逆运动学(IK)7-fkAndIkResolutionForParallelMechanisms 示例重建
V-rep 逆运动学(IK)7-fkAndIkResolutionForParallelMechanisms 示例重建1.建立模型(1)打开示例3的模型V-rep 逆运动学(IK) 3-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsNotRelevant示例重建这里所有的圆柱都是直径0.02,高0.1的(2)建立第三个关节把所有之前关节的角度设置成0°,方便调整关节的位置复制关节j2_1,粘贴为j2_3,沿y轴方向平移0.1
2021-09-23 21:20:46
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原创 V-rep 逆运动学(IK)6-singleIkGroupWithTwoIkElements-weightedAndDampedResolution 示例重建
V-rep 逆运动学(IK)6-singleIkGroupWithTwoIkElements-weightedAndDampedResolution 示例重建1.模型处理(1)打开示例5的模型并保存为一个新场景(2)将target_1和target_2移动到一个末端明显到不了的位置上2.建立ik组和元素建立3个ik组,均使用阻尼最小二乘法(DLS)计算,每个组均包含tip_1和tip_2两个Dummy,根据需要设置两个Dummy的不同线性权重(1)ik1希望该组以第一组连杆末端更靠近目标为
2021-09-23 10:32:58
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原创 V-rep 逆运动学(IK)5-singleIkGroupWithTwoIkElements 示例重建
V-rep 逆运动学(IK)5-singleIkGroupWithTwoIkElements 示例重建1.复制示例4的全部模型V-rep 逆运动学(IK)4-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsRelevant 示例重建2.模型处理(1)将target_2的Dummy移动到一个新的合适位置(2)删除base_2的Dummy,并重新命名重命名base_1为commonBase重命名j1_1为j1_common重命名l1_1为l1_
2021-09-23 10:10:23
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原创 V-rep 逆运动学(IK)4-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsRelevant 示例重建
1.建立模型(1)复制示例1(V-rep 逆运动学(IK) 1-singleIkGroupWithSingleIkElement-undamped示例重建)的全部模型,并平移至一个新位置(2)重命名,定义左边树,赋予正确的父子关系base_2的Dummy移动到l1_1下,target_2的Dummy移动到l2_1下(3)移动两个Dummy的位置base_2的Dummy移动到base_1下的第一根连杆的中间位置target_2的Dummy移动到base_1下的第二根连杆的中间位置2.设置两个
2021-09-22 22:57:59
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原创 V-rep 逆运动学(IK) 3-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsNotRelevant示例重建
V-rep 逆运动学(IK) 3-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsNotRelevant示例重建1.建立模型将示例1的模型复制后移动到一个任意位置,将targ
2021-09-22 22:17:00
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原创 V-rep 逆运动学(IK) 2-singleIkGroupWithSingleIkElement-damped示例重建
V-rep 逆运动学(IK) 步骤1-4与示例1相同V-rep 逆运动学(IK) singleIkGroupWithSingleIkElement-undamped示例重建步骤5:建立IK组和元素此处建立两个ik组,一个使用雅可比矩阵违逆求解(Pseudo inverse),一个使用阻力最小二乘法求解(DLS)(1)使用雅可比矩阵违逆求解(Pseudo inverse)建立ik组和元素的过程与示例1相同,具体参数如下图(2)使用阻力最小二乘法求解(DLS)建立ik组和元素的过程与示例1相
2021-09-22 11:31:25
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原创 V-rep 逆运动学(IK) 1-singleIkGroupWithSingleIkElement-undamped示例重建
1.建立各种形状和dummy,连接成如下形状:2.设置关节属性3.设置连杆属性4.连接target和tip的dummy5.建立IK组和元素注意,一定不要勾选Z6.添加脚本文件function sysCall_init() --ui=simGetUIHandle('UI') ik=sim.getIkGroupHandle('ik')endfunction sysCall_actuation() -- local a=simGetUIEventButton(ui
2021-09-20 14:26:07
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原创 IDEA2020注释颜色更改
@IDEA2020注释颜色或格式更改IDEA2020对设置里面的内容分布做了部分更改,有些同学按照原来的Color Scheme了,或者是汉化后怎么都找不到更改在哪里。这里以汉化版为例做说明。注释格式更改1.文件-设置2. 编辑器-颜色和字体-Java3. 右边的选择框内:点击注释可以点开具体查看快注释、行注释和JavaDoc里面的部分注释注意如果右边无法选中更改颜色,将“继承的属性”取消选中...
2020-11-13 14:53:15
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原创 CAD打开文件提示许可检出超时,AutoCAD将关闭
CAD打开文件提示许可检出超时,AutoCAD将关闭有可能是杀毒软件把CAD残留的进程关掉了。一个操作就能恢复哦!任务管理器Ctrl+Shift+Esc调出任务管理器选择服务一栏点击顶部名称排序右键Autodesk Content Service–打开服务第三项右键-启动或者重新启动如果还不好用的话把这三个一次尝试右键-启动/重新启动然后CAD就能正常打开啦!...
2020-09-27 07:16:59
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原创 Java 3D导入obj模型后颜色显示 出错显示白色,或者笔记本电脑显示彩色,但是台式机仍为白色
Java 3D导入obj模型后颜色显示 出错显示白色,或者笔记本电脑显示彩色,但是台式机仍为白色代码问题首先,确保代码中编辑了给模型导入颜色//function:读取.obj文件,并将其添加到Shape3D节点中ObjectFile OBJfile = new ObjectFile();Scene scene = null;try { scene = OBJfile.load(filePath);//filePath是要导入的obj文件路径} catch (FileNotFoundEx
2020-09-09 16:31:41
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空空如也
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