参考视频(用于理解DH的坐标系): 两分钟学习:四足机器人DH参数法 空间机器人技术-动力学与控制-DH坐标系与DH参数 参考文章: 机器人操作臂运动学入门一–D-H参数标定 关键要理解DH表示法中的4个参数的意义: