机器人正运动学DH参数表示法

流浪的兔L

于 2021-05-04 15:17:50 发布

阅读量3.1k

点赞数

分类专栏：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44012066/article/details/116400910

版权

该博客介绍了机器人正运动学中的DH参数表示法，通过参考视频和文章帮助理解DH坐标系与参数的定义。内容聚焦于DH表示法的四个关键参数在坐标系中的意义，适合机器人操作臂运动学初学者。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考视频（用于理解DH的坐标系）：
两分钟学习：四足机器人DH参数法
 空间机器人技术-动力学与控制-DH坐标系与DH参数
参考文章：
机器人操作臂运动学入门一–D-H参数标定

关键要理解DH表示法中的4个参数的意义：
在这里插入图片描述

当按照上述的要求定义好坐标系之后，四个连杆参数可以有在坐标系中的描述：

ai = 沿着Xi 轴从Zi 移动到Zi+1的距离　
αi = 绕着Xi轴从Zi转到Zi+1的角度
di = 沿着Zi轴从Xi-1到Xi的距离
θi = 绕着Zi轴从Xi-1到Xi的角度。