- 博客(3)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 do-MPC:Getting started: MPC
已知值可以也应该是硬编码(hardcoded)的，但考虑到鲁棒的MPC，我们明确地定义了不确定的参数。我们假设惯性是这样一个不确定的参数，并硬编码弹簧常数和摩擦系数。
2023-07-25 14:23:27
915
4
原创 卡尔曼滤波器 1_递归算法_Recursive
我们通过这个式子可以看出，此时的估计值与上一次的估计值有关，上一次的估计值与上上一次的估计值有关（不需要追溯很久以前的估计值，也是卡尔曼滤波器的优势）这就是递归的思想。我们简单的分析以下最后的式子，随着k的增加，测量结果不再重要了；k值较小时，也就是测量的次数少时，也就是当前的估计值=上一次的估计值+系数X（当前测量值-上一次的估计值）在卡尔曼滤波器中这个。例子：用一个尺子测量一枚硬币的直径，因为尺子的误差以及测量的硬币不同会使测量结果。进行一个简单的讨论，引入两个参数，估计误差（估计值与真实值的误差）
2022-11-05 16:14:56
147
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人