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原创 do-MPC:Getting started: MPC
已知值可以也应该是硬编码(hardcoded)的,但考虑到鲁棒的MPC,我们明确地定义了不确定的参数。我们假设惯性是这样一个不确定的参数,并硬编码弹簧常数和摩擦系数。
2023-07-25 14:23:27
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原创 卡尔曼滤波器 1_递归算法_Recursive
我们通过这个式子可以看出,此时的估计值与上一次的估计值有关,上一次的估计值与上上一次的估计值有关(不需要追溯很久以前的估计值,也是卡尔曼滤波器的优势)这就是递归的思想。我们简单的分析以下最后的式子,随着k的增加,测量结果不再重要了;k值较小时,也就是测量的次数少时,也就是当前的估计值=上一次的估计值+系数X(当前测量值-上一次的估计值)在卡尔曼滤波器中这个。例子:用一个尺子测量一枚硬币的直径,因为尺子的误差以及测量的硬币不同会使测量结果。进行一个简单的讨论,引入两个参数,估计误差(估计值与真实值的误差)
2022-11-05 16:14:56
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空空如也
空空如也
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