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2020智能车
沉睡的小灰
stay hungry,stay foolish
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直立车想节能——2020全国大学生智能车车竞赛经验记录之我想要直立(平衡小车串级pid调参经验)
平衡车我相信很多电赛测控的入门的玩家都也玩过,很多朋友们也都听说过平衡小车之家这家淘宝店铺。而串级PID也是一个经典且牛批的方案而广为人知,所以在这样的比赛结束之后作为俩套方案都试过的我,谈一谈平衡小车之家的代码即并行的pid和串级pid的优缺点以及调参经验。废话少说正题开始我相信大家都应该很了解PID是什么,以及 P I D分别是干什么的,这里就不详细介绍了。反而我想谈一谈平衡小车的控制需要什么。首先我觉得大家更为熟知的是角度环,速度环,和方向环。角度环是为了控制小车的一个直立,速度环是为了控制小车原创 2020-08-12 06:15:36 · 19109 阅读 · 43 评论 -
直立车想节能——2020全国大学生智能车车竞赛经验记录之梦的开始
如今回首,我不懂我一个通信工程的为什么要去做这个比赛哈哈哈,当时我是队友中兴趣最浓烈的,虽然结果一般,但是我真的觉得很有收获学到了很多,也不后悔!那么从这也算是梦的开始,不过到最后大梦一场,终究黄粱一梦。那么,冲冲冲!我们学校也算是实验室氛围比较浓厚,我是大一就参加了电赛的电源类,另外俩个队友一个是电源类,一个是测控类,所以我们一开始在四轮,节能,信标中就选中了无线充电的俩轮直立车这一点。一是我以前做过无线充电,二是我队友一直在调平衡车,对于平衡车的理解比较深刻,说干就干!结果emmm,就疫情了,直接原创 2020-08-11 02:45:38 · 2813 阅读 · 1 评论 -
stc8a keilc语言sprintf函数程序卡死
今天在调PCA的时候发现程序莫名其妙的卡死了,最后排插发现是sprint函数,我是准备用PCA的输入捕获,将捕获到的值通过串口发到PC,来调试我成功与否,结果发现串口就发一次就不发了。sprintf函数卡死我查了许多博客说数组没定义,什么栈溢出也有,我是定义的是数组所以这些问题都不是。最后我发现是PCA的中断会导致sprintf卡死,由此我怀疑会不会定时器中断过快也会导致sprintf卡死?大家可以排查一下这方面的问题解决办法可以利用原子操作,也就是将中断关了,如下EA = 0;sprintf(原创 2020-07-15 20:07:21 · 1183 阅读 · 0 评论