- 博客(4)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Eigen::Isometry3d的左乘与右乘
pretranslate()和prerotate()为左乘，即在当前变换基础上左乘一个变换。translate()和rotate()为右乘，即在当前变换基础上右乘一个变换。先左乘后右乘和先右乘后左乘顺序不同结果相同，而连续左乘或右乘顺序不同结果不同。
2024-04-09 18:10:18
97
原创 主纵线方程
张剑清.利用二维DLT及光束法平差进行数字摄像机标定[J].武汉大学学报(信息科学版),2002,(06):566-571.以上为主纵线方程，联立多个主纵线方程可以解得主点坐标。联立（14）（15）得。
2023-11-28 14:15:52
68
原创 极线校正原理
设左相机坐标系为世界坐标系，右相机外参为R,T，则左相机坐标系中的点P1，在右相机坐标系中为：P2=RP1+T (1)极线校正的第一步，是将两个相机各旋转R的一半，令两相机的成像平面平行首先对R进行罗德里格斯变换，得到旋转向量θn，其中θ为旋转角，n为旋转轴单位向量对旋转向量θn/2做罗德里格斯逆变换，得到旋转矩阵r，r具有性质：r*r=R。则令左相机旋转r，右相机旋转,可令左右相机图像平面平行，旋转后点的坐标为：,代入（1） 可得： （2） 令为旋转后的...
2021-06-06 20:17:50
6426
20
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人