基于STM32的通讯协议转换模块开发

背景介绍

机器人项目的需求，机器人与传感器1物理层采用RS485通讯，软件层有一套自定义协议1，波特率230400，偶校验，数据位8，停止位1，通讯速率固定250Hz。
现在换了一款传感器2，物理层也是485通讯，软件层是另外一套自由协议2，波特率115200，无校验，数据位8，停止位1，通讯速率最大1280Hz，可配置为4ms上传一次数据，即250Hz。项目要求传感器2继续使用传感器1的物理接口，软件也要完全兼容。

方案

自然而然想到用STM32做协议转换，价格低、性能好。51单片机只适合做入门教学，项目应用还是太费劲，性能与STM32相比也相差太远。
首先要采购以下的元件：

1. STM32C6T6最小系统板，价格只有8块钱左右。
2. RS485转TTL模块2个，最便宜的4块钱左右，但是很容易坏，建议买贵的，我用的23块钱一个的。
3. 降压模块，将机器人24V供电转换为3.3V供电，价格5块钱左右。
4. 2.54间距螺钉式接线端子。
   用AD设计个元件焊接座子，或者用洞洞板把元件焊起来。当然，有能力的就不需要采购这些元件了，直接设计PCB就可以。我的方案硬件总成本少于70块，但是硬件体积比专门设计的PCB要大很多。日后我会试试改为PCB，看看成本如何。
   传感器2接485模块，接到单片机串口2(A2A3)，传感器1接485模块，接到单片机串口1(A9A10)。

问题

软件部分遇到了好多坑：

1. 串口2没有数据。原因是例程源码的串口2初始化代码是直接复制串口1的，只把uart1改为了usrt2，没有把PAB2改为PAB1总线。
2. 协议转换时，传感器2数据为int16，传感器1数据为自定义格式，12位，最高位为符号位，其余位为uint11数据。因此，协议转换时需要判断传感器2数据的符号：正数可以直接将低12位复制到传感器1数据内存中；负数需要把传感器1数据的符号位写为1，传感器2数据添负号转为正数，把低11位写入传感器1数据内存中。总之这套逻辑很繁琐，很容易出错。
3. 串口1数据错乱。原因是STM32把校验位算作数据位，所以串口1初始化的数据位要填9。

总结

最后实测，协议转换模块完美实现了功能，计算速度很快，4ms以内就能完成协议转换，传感器2的性能与传感器1没有任何差别。