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三自由度机器人Adams动力学仿真，给定机器人运动的关节轨迹，输出位置、速度、加速度和关节力矩可用于机器人参数辨识。建立三自由度机器人的3D模型，添加旋转运动副，在添加驱动，采用fmincon算法获取机器人最优激励轨迹，是的机器人按照给定的轨迹进行运动，并且保证关节的位置，速度，加速度约束，后处理输出用到的数据导入到matlab进行动力学参数辨识。

以puma560为例，详细给出了机器人的DH参数建模，关节姿态表示，位姿变换原理，正运动学，逆运动学等运动学知识。然后介绍了机器人轨迹规划的详细内容，从关节空间和笛卡尔空间分别进行了机器人的轨迹规划，并且画图展示，能够详细的了解机器人的轨迹规划方法以及步骤。

该脚本发送关节运动数据，该轨迹可作为机器人参数辨识时的激励轨迹。从joint_state话题上获取当前的关节角度值，给trajectory中的第二个成员points赋值，然后初始化ros节点，实例化一个类，话题为arm_controller/follow_joint_trajectory，消息类型为FollowJointTrajectoryAction，通过该话题控制Gazebo中的机器人完成指定的轨迹运动。

六自由度机器人的正运动学计算并采用Robot ToolBox进行验证，并在关节空间进行轨迹规划输出机器人运动图像并保存为gif格式方便展示。 采用蒙特卡洛模拟的方式输出机器人的工作空间，并输出各个方向的投影图像。