Matlab机器人工具箱安装与使用

Matlab机器人工具箱安装与使用

一、安装

1、首先应安装好matlab，然后去Peter官网下载Robotics Toolbox，官方下载网址为：
https://petercorke.com/resources/downloads/
2、下载10.3.1版本

3、下载好之后放到自己知道的路径中，这里推荐放到matlab的tools文件夹中，方便集成。具体的地址如下图所示。

4、添加路径

5、运行rvctools文件夹下边的startup_rvc.m。运行完之后会显示：

6、测试是否安装成功：在命令行输入rtbdemo会显示出如下的界面：

二、简单使用

给出一个建立机器人的demo：

%采用机器人工具箱进行正逆运动学验证
a=[0,-0.3,-0.3,0,0,0];%DH参数
d=[0.05,0,0,0.06,0.05,0.04];
alp=[pi/2,0,0,pi/2,-pi/2,0];
%机器人工具箱模型，每一个L建立一个连杆，输入DH参数即可，offset是连杆的初始偏移量，此处为0
L(1) = Link('d', d(1), 'a', a(1), 'alpha', alp(1));
L(2) = Link('d', d(2), 'a', a(2), 'alpha', alp(2), 'offset', 0 );
L(3) = Link('d', d(3), 'a', a(3), 'alpha', alp(3), 'offset', 0 );
L(4) = Link('d', d(4), 'a', a(4), 'alpha', alp(4), 'offset',0);
L(5) = Link('d', d(5), 'a', a(5), 'alpha', alp(5));
L(6) = Link('d', d(6), 'a', a(6), 'alpha', alp(6));
bot = SerialLink(L,'name','rbt');%将六个连杆组合起来 
figure(1)
bot.display();%显示机器人模型
view(3)
bot.teach;

运行该段代码会显示出如下机器人模型：

上述代码中a,d,alp分别是机器人的标准DH参数，若需要使用MDH参数进行建模则需要在Link类中注明‘MDH’。
Link类用来创建机器人的关节和连杆，常用的属性有：

%  theta        kinematic: joint angle
%  d            kinematic: link offset
%  a            kinematic: link length
%  alpha        kinematic: link twist
%  jointtype    kinematic: 'R' if revolute, 'P' if prismatic
%  mdh          kinematic: 0 if standard D&H, else 1
%  offset       kinematic: joint variable offset
%  qlim         kinematic: joint variable limits [min max]
%-
%  m            dynamic: link mass
%  r            dynamic: link COG wrt link coordinate frame 3x1
%  I            dynamic: link inertia matrix, symmetric 3x3, about link COG.
%  B            dynamic: link viscous friction (motor referred)
%  Tc           dynamic: link Coulomb friction
%-
%  G            actuator: gear ratio
%  Jm           actuator: motor inertia (motor referred)

分为两部分：运动学属性和动力学属性。jointtype定义关节属性旋转还是平移，mdh参数用来选择标准DH参数还是改进DH参数，offser用来定义初始关节偏移量，qlim用来定义关节极限。m为连杆的质量，r为连杆质心，I为连杆的基于质心的惯性张量要区别于一阶惯性矩，因为惯性张量为对称阵，定义错了会报错。
接下来验证正运动学：

q=[1,-1,1,-1,1,1];%给定初始角度
T_rbt = bot.fkine(q);%采用机器人工具箱函数求正运动学

定义了机器人类为bot，所以计算正运动学时需要bot.fkine。
逆运动学：

q_rbt = bot.ikine(T_rbt,'q0',q)%采用RTB的逆运动学计算上边得到的齐次矩阵对应的关节角度，给定初始值可以更快的收敛到给定的角度

机器人工具箱的逆运动学为数值解，通过雅可比迭代来求解，所以只能给出一个解。给定初始值可以使解快速的收敛到给定解的附近。用自己编写的逆运动学来验证：

q_ikine = invkinematics(T_fkine)%编写的逆运动学，可以给出八组解，对比上边计算出的解其中有一个和上边的解相同；
q_rbt =

     1    -1     1    -1     1     1


q_ikine =

    1.0000   -1.0000    1.0000   -1.0000    1.0000    1.0000
    1.0000    0.0000   -1.0000    0.0000    1.0000    1.0000
    1.0000   -0.5997    0.5026    2.2387   -1.0000    4.1416
    1.0000   -0.0971   -0.5026    2.7413   -1.0000    4.1416
   -1.9047   -3.0774    0.5581    0.2718    2.0026   -2.3608
   -1.9047   -2.5193   -0.5581    0.8299    2.0026   -2.3608
   -1.9047   -3.1204    0.9663    3.0482   -2.0026    0.7808
   -1.9047   -2.1542   -0.9663    4.0145   -2.0026    0.7808

可以看出解析解可以给出八组解其中一组是和数值解对应的。

以上便是安装和使用的简单教程，如有错误还请指正。