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自动驾驶
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Veronica1312
何意百炼钢,化为绕指柔
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MPC在驾驶控制中的跟车场景应用举例
跟车场景下实现MPC自动控制的实例原创 2023-02-25 12:04:10 · 1424 阅读 · 0 评论 -
PID控制在自动驾驶中的应用举例(二)航向控制
利用PID等传统控制算法对自动驾驶中航向(横摆角)控制的应用举例原创 2022-03-21 17:39:52 · 2693 阅读 · 1 评论 -
PID控制在自动驾驶中的应用举例(一)车速跟踪
利用PID等传统控制算法对巡航车速进行跟踪控制的应用举例原创 2022-03-19 17:28:51 · 5736 阅读 · 2 评论 -
DQN自动驾驶——python+gym实现
一、安装环境gym是用于开发和比较强化学习算法的工具包,在python中安装gym库和其中子场景都较为简便。安装gym:pip install gym安装自动驾驶模块,这里使用Edouard Leurent发布在github上的包highway-env(原链接):pip install --user git+https://github.com/eleurent/highway-env其中包含6个场景:高速公路——“highway-v0”汇入——“merge-v0”环岛——“roun原创 2021-11-21 08:47:41 · 14890 阅读 · 53 评论 -
使用CARLA模拟器实现DQN自动驾驶(三)导航系统
导航系统独立于自动驾驶,主要由地图生成路径,自动驾驶的汽车在行驶过程中,首先要确定“去哪儿”,再考虑识别交通信号、避障、变道等动作。CARLA中已有现成的导航函数库,使用时可以直接调用。原创 2021-09-13 23:45:59 · 6685 阅读 · 13 评论 -
CARLA传感器详细文档介绍+python实例(持续更新ing)
作为模拟真实驾驶环境的模拟器,CARLA提供了丰富的传感器接口,不同传感器的特点不同,应该针对不同场景选择合适的传感器或将多种传感器结合使用。原创 2021-08-20 16:41:57 · 25133 阅读 · 15 评论 -
使用CARLA模拟器实现DQN自动驾驶(二)搭建神经网络
由于图像数据的结构复杂,数据量大,考虑到用没有超强算力的电脑运行程序的时候,为了简化模型结构,对数据进行压缩,摄像头传来的图像先设置为80*60。修改后导入模型和设置参数的代码如下:import abcimport globimport osimport sysfrom types import LambdaTypefrom collections import dequefrom collections import namedtuple try: sys.path.ap原创 2021-07-15 10:24:17 · 4863 阅读 · 20 评论 -
使用CARLA模拟器实现DQN自动驾驶(一)安装环境
CARLA是一个汽车驾驶模拟软件,自带python API,对于Q-learning或DQN来说,能从环境中及时获得反馈非常重要。原创 2021-07-12 18:33:22 · 3286 阅读 · 0 评论