[控制之美学习笔记] 第一章：绪论

1.1 动态系统：

控制理论研究对象的是动态系统。动态系统的定义：

动态系统是指状态随时间变化的系统，特点为系统的状态变量是时间的函数

常见符号定义：

输入用字母u表示，输出用字母x表示，即$u(t)$, $x(t)$

本书研究的动态系统指的是"线性时不变系统"：

1. 线性指的是系统的输入和输出是线性映射的，具有叠加性质。
   例如$u_1(t)$对应的输出为$x_1(t)$，$u_2(t)$对应的输出为$x_2(t)$
   则$u_1(t)+u_2(t)$对应的输出为$x_1(t)+x_2(t)$
2. 时不变性指的是如果系统的输入延迟了时间T，则系统的输出也会延迟时间T。
   例如在$u_1(t)$的作用下输出为$x_1(t)$，那么对于延迟T之后的输入$u_1(t-T)$，对应的输出为$x_1(t-T)$。
   可以理解为系统的输出不会因系统延迟而变化。

1.2 控制系统：

在研究系统输入$u(t)$和$x(t)$的关系后，就可以设计控制器来调节动态系统的输入，使得系统的输出符合预期。

控制系统：

控制系统由控制器和动态系统组成。

开环控制系统：

控制器根据参考值直接决定动态系统的输入量，这种控制方式叫做开环控制。

当系统的全部信息可知且准确时，开环控制可以完美的完成控制目标。
但实际生活中存在各种误差和扰动，因此开环控制一般只用于简单的控制系统中，例如风扇的开关控制。

闭环控制系统：

如果需要精准的控制系统，则需要闭环控制。
闭环控制和开环控制的最大区别在于：闭环控制中会测量动态系统的输出，并将其反馈到输入端与参考值进行比较。
控制器会根据参考值与实际值的误差调整控制量。

闭环控制能实现高精度控制，同时补偿由于外界扰动以及系统建模不精确导致的控制误差。

本书的重点就是 “分析闭环控制系统” 以及 “设计控制器”

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