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原创 ardupilot开发自己的CAN驱动(一)
目前市场上存在CAN控制的小车,如何利用ardupilot来控制这类小车是本专题的重点,ardupilot中支持uavcan,对于普通的can我们又如何去开发呢。首先肯定是建立自己的文件:....CAN,然后建立相应的.h,.cpp文件,将ToshibaCAN的内容复制过来,首先来看一下ToshibaCAN.h文件修改的地方。如上图所时这是存诸报文数据的,共64位,motor2:4,4代表一个功能数据所占的位数,例如控制速度占4位,那么这个位代表的是速度;2,封装数据,注意CAN的id的格式,对应修改。
2023-10-28 10:26:27
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原创 unbutu20.04搭建ardupilot环境
2:在更新子模块这在国内网的情况下需要时间比较长,有中断需要一直运行更新子模块的命令,直到无法更新为之。(不用最新版本,用其他版本的,请下载相应版本在下载的版本了更新子模块或者修改相应的命令)3:环境配置好后选择合适的版本例如4.2以上要用到的便是2010版GCC,4.2以下用到的便是2017版,如果用到2017版请到。1:一般在联网的情况下gcc一般都可以下下来并不需要下载安装包3,如果下载速度太慢可以换网,如果可以接受建议等;4:进行仿真不同路径的程序记得修改仿真路径。在安装的过程中需要注意以下几点。
2023-10-27 10:19:05
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空空如也
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