ardupilot开发自己的CAN驱动（一）

              目前市场上存在CAN控制的小车，如何利用ardupilot来控制这类小车是本专题的重点，ardupilot中支持uavcan，对于普通的can我们又如何去开发呢。那么，开始这个专栏的学习把，答案就在里面。

一，ardupilot中支持的can

    目前ardupilot中在4.3之前支持kecan，ToshibaCAN，AP_PiccoloCAN，4.3之后删除了ToshibaCAN。对于普通CAN来说我们需要参照ToshibaCAN来设计，对于其他的CAN来说就不仔细看了。

二，ToshibaCAN讲解以及参照需要修改的地方

    首先肯定是建立自己的文件：....CAN,然后建立相应的.h,.cpp文件，将ToshibaCAN的内容复制过来，首先来看一下ToshibaCAN.h文件修改的地方。

1，替换名称，将ToshibaCAN改为自己的CAN名称

2，加入自己的CANID；

 static constexpr uint8_t COMMAND_STOP = 0x0;
    static constexpr uint8_t COMMAND_LOCK = 0x10;
    static constexpr uint8_t COMMAND_REQUEST_DATA = 0x20;
    static constexpr uint8_t COMMAND_MOTOR3 = 0x3B;
    static constexpr uint8_t COMMAND_MOTOR2 = 0x3D;
    static constexpr uint8_t COMMAND_MOTOR1 = 0x3F;

注意自己的CANid，CAN相关知识自己去了解，注意对应的数据格式例如有一条报文为0x12EFE1E0，那设置如下：

 static constexpr uint32_t xxxxxx = 0x12EFE1E0;
  

把不需要的ID删除。

3，建立自己的数据结构体；

 union motor_lock_cmd_t {
        struct PACKED {
            uint8_t motor2:4;
            uint8_t motor1:4;
            uint8_t motor4:4;
            uint8_t motor3:4;
            uint8_t motor6:4;
            uint8_t motor5:4;
            uint8_t motor8:4;
            uint8_t motor7:4;
            uint8_t motor10:4;
            uint8_t motor9:4;
            uint8_t motor12:4;
            uint8_t motor11:4;
        };
        uint8_t data[6];
    };

       如上图所时这是存诸报文数据的，共64位，motor2:4，4代表一个功能数据所占的位数，例如控制速度占4位，那么这个位代表的是速度；

3，定义报文数据封装报；

    AP_HAL::CANFrame mot_rot_frame1;
    AP_HAL::CANFrame mot_rot_frame2;
    AP_HAL::CANFrame mot_rot_frame3;

   此处的定义是为了发送CAN报文封装数据用。

   ToshibaCAN.cpp文件修改的地方

1，添加定义和存入数据；

数据重定义
motor_rotation_cmd_t mot_rot_cmd2;
motor_rotation_cmd_t mot_rot_cmd3;

将自己的数据定义的功能存入，根据自己的需求修改
unlock_cmd.motor1 = (_scaled_output[0] == 0) ? 2 : 1;
unlock_cmd.motor2 = (_scaled_output[1] == 0) ? 2 : 1;
unlock_cmd.motor3 = (_scaled_output[2] == 0) ? 2 : 1;
unlock_cmd.motor4 = (_scaled_output[3] == 0) ? 2 : 1;
unlock_cmd.motor5 = (_scaled_output[4] == 0) ? 2 : 1;
unlock_cmd.motor6 = (_scaled_output[5] == 0) ? 2 : 1;
unlock_cmd.motor7 = (_scaled_output[6] == 0) ? 2 : 1;
              

 2，封装数据，注意CAN的id的格式，对应修改

mot_rot_frame1 = {((uint8_t)COMMAND_MOTOR1 & AP_HAL::CANFrame::MaskStdID), driving_sent_cmd.data, sizeof(driving_sent_cmd.data)};

3. 发送CAN报文

if (send_stage == 1) {
            timeout = AP_HAL::native_micros64() + timeout_us;
            if (!write_frame(unlock_frame, timeout)) {
                continue;
            }
            send_stage++;
        }

     基本到这里基本修改完成，根据模板修改成自己的CAN协议，根据自己的需求把不需要的删除，这样就把协议添加进去了。不过目前来说编译是不通过的。需要在其他的函数里添加一些设置。这下次再讲。没有ToshibaCAN的版本也是可以这样写的。