在x86/amd64的机器上使用Docker运行arm64v8/ubuntu并安装ROS1

一、准备工作

主要是因为国内网络的问题，可能导致镜像拉取失败，解决办法参考：镜像加速

二、安装运行过程

2.1拉取镜像：

sudo docker pull arm64v8/ubuntu:20.04

这个是ubuntu的拉取指令，其他的也是类似。

2.2 运行镜像

为了在 AMD64 主机上运行 ARM64 容器，你需要安装 QEMU 并注册 binfmt 支持。以下是详细步骤：

安装 QEMU

安装 QEMU 用户模式仿真器：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y qemu-user-static

注册 binfmt：

Docker 提供了一个方便的镜像来注册 binfmt，可以使用以下命令：

docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yes

验证 QEMU 是否正确安装

你可以使用以下命令来验证：

docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static:register --reset

运行 ARM64 容器

在安装和注册 QEMU 之后，你应该可以在 AMD64 主机上运行 ARM64 容器：

sudo docker run --platform linux/arm64 -it arm64v8/ubuntu:20.04

2.3 宿主机目录共享

在 Docker 中，可以通过挂载主机目录到容器内的方式实现目录共享。这通常是通过 -v 或 --mount 选项来实现的。以下是具体的步骤和示例：

使用 -v 选项挂载目录

-v 选项用于挂载主机目录到容器内的目录。格式为：-v 主机目录:容器目录。

sudo docker run --platform linux/arm64 -it -v /path/on/host:/path/in/container arm64v8/ubuntu:20.04 /bin/bash

例如，将主机的 /home/user/shared 目录挂载到容器内的/mnt/shared目录：

sudo docker run --platform linux/arm64 -it -v /home/user/shared:/mnt/shared arm64v8/ubuntu:20.04 /bin/bash

使用 --mount 选项挂载目录

例如，将主机的 /home/user/shared 目录挂载到容器内的 /mnt/shared 目录：

sudo docker run --platform linux/arm64 -it --mount type=bind,source=/home/user/shared,target=/mnt/shared arm64v8/ubuntu:20.04 /bin/bash

通过这些方法，可以在 Docker 容器和宿主机之间共享目录，从而方便地在两者之间交换文件。

2.4 启动&删除容器

列出当前的所有容器:

sudo docker ps -a

启动指定的容器：

sudo docker start -i CONTAINER ID

或者使用容器名字

sudo docker start -i 容器名字

删除所有停止运行的容器

sudo docker container prune

删除特定容器

删除特定的容器，假设容器 ID 是 e5c2c5dabc12：

sudo docker rm e5c2c5dabc12

删除所有未使用的镜像、网络和挂载

sudo docker system prune -a

三、安装ROS1

步骤1: 更新和安装基本工具

首先，在容器中更新软件包列表并安装一些基本的工具：

apt-get update
apt-get install -y curl gnupg2 lsb-release

步骤2: 添加ROS Noetic源

添加ROS源到APT源列表

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

步骤3: 添加ROS密钥并安装ROS Noetic

• 1.添加 ROS 密钥：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

• 2.更新软件包索引：

apt-get update

• 3.安装桌面完整版

apt-get install -y ros-noetic-desktop-full

步骤4: 初始化rosdep

安装完 ROS 后，需要初始化 rosdep：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

步骤5: 测试安装

roscore

这将启动 ROS 主节点。如果能够成功启动，说明 ROS Noetic 已经安装和配置成功。

四、遇到的问题

运行指令：

 docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static:register --reset
Unable to find image 'multiarch/qemu-user-static:register' locally

是因为 multiarch/qemu-user-static:register 镜像未找到。我们可以先拉取这个镜像，然后再运行命令来注册 QEMU。
注意需要在注册QEMU之前，先运行这个指令：

sudo docker pull multiarch/qemu-user-static