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原创 学习笔记----直线的普吕克坐标表示和正交优化

1.由于直线有四个自由度，紧凑参数化直线需要四个参数，普鲁克坐标假设直线无限延长，针对三维直线提出两种参数化方法，普吕克坐标由六个参数组成，利用正交表示的紧凑性对其进行优化图来自PL-VIO图a表示相机帧c观测现实中的一条直线L，普鲁克坐标表示这条直线为：其中n向量表示直线与原点（即观测点）所在平面的法向量，d表示直线方向向量，图b是在两个连续相机帧观察到同一条直线在相机上的投影...