STM32语音控制小车（文末附代码）

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菜鸟一只，错误之处请指出

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前些天博主课程设计做了一个基于stm32的循迹避障小车，用的是在某宝上买的智能小车的套件，后来闲来无事想改造成一个语音控制的小车，于是又淘了一个LD3320的语音模块，通过语音命令能够控制小车前进、后退、转弯和停止。
这里附上LD3320的完整资料：http://www.waveshare.net/wiki/LD3320_Board
资料里面有stm32的例程，是用语音控制开发板的LED灯，看了资料后发现例程中使用的开发板芯片和我使用的正好相同，都是使用的stm32f103zet6芯片，所以语音模块的串口没有改动，只简单改动了一下LED灯的串口就能用了。

下面是LD3320的引脚图：

如果你的开发板上有对应的串口，可以直接按下图的引脚连接：

博主把代码烧录到板子后才发现自己的板子没有LED灯，是的，没有LED灯，博主都要哭了，于是一生气就把核心板撬掉了，换了一个指南者的板子，花费了两个小时把指南者板子上的引脚连到扩展板对应的引脚上，再烧录程序后发现程序可以正常运行。
下一步把板子装到小车上，下面是连接实物图：


接下来就是程序的问题了，把语音代码和红外避障的代码整合起来，虽然听起来简单，但实际遇到很多问题，比如中断冲突等，博主呕心沥血花了一周时间查阅数据手册和开发手册，终于解决了问题。
于是赶紧把小车放到地上调试，结果遇到了一个更麻烦的问题，LD3320自带的咪头引脚很短，而语音识别的距离很近，所以小车放在地上根本无法识别语音指令，于是博主不得不接着查阅数据手册，发现35寄存器可以修改语音识别的距离，历程中默认值是0x43，值越大识别距离越远，但同时识别的准确率会严重降低，官方推荐的值为40H—55H，重新调试程序后发现语音识别的距离还不是很理想（其实并没有多大改变），不得已，只能想其他的办法。
某天博主正在吃午饭的时候，突发奇想，能不能把咪头拆下来，再引两根线出来不就解决了吗（窃喜），幸亏博主在付诸实践之前先逛了逛论坛，里面有大牛说线太长会导致信号衰减，语音无法识别，于是博主放弃了这个念头，没敢用于实践。但这个问题怎么解决呢？博主盯着手中的筷子，突然有了一个大胆的想法，用筷子把语音模块架高，
最后，博主含泪牺牲了自己的筷子解决了这个问题。


做到这里语音控制小车基本上就完成了，但博主可不是就这样轻易满足的，博主开始想的是小车转弯的角度是90度然后停下，但实际小车会一直不停的旋转，原因是输入语音命令后，代码会把语音命令写到芯片中，然后main（）函数会一直循环扫描等待新的语音命令输入，在这个规程中，代码会一直执行上次输入的语音命令，于是修改了部分代码，使每次循环把语音命令清零，解决了这个问题。

#include "LD3320.h"
#include "motor.h"
#include "redvoid.h"
#include "stm32f10x_spi.h"
#include "interface.h"

uint8 nAsrStatus = 0;	
uint8 nLD_Mode = LD_MODE_IDLE;
uint8 ucRegVal;
int f=1;
int key=1;
int key1=1;
extern uint8 nAsrRes=0;
//