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SLAM
无人机视觉里程计
Dammmmmmy
检测跟踪小白进阶中...
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ORB-SLAM2代码阅读(一)
ORB-SLAM2代码阅读(一)代码总逻辑参考:ORB-SLAM2详解(一)简介ORB-SLAM主要分为三个线程进行,分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。三个线程分别存放在对应的三个文件中,分别是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和LoopClosing.cpp文件中。ORB-SLAM2的总框架如下:(1)跟踪(Trackin...原创 2020-01-14 18:38:34 · 395 阅读 · 0 评论 -
回环检测回环校正(二):回环校正原理
回环检测回环校正(二):回环校正原理一、回环校正概述参考:[1]徐宽. 融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.回环校正所要做的事是如何利用回环信息消除累计的误差。回环校正主要分为两个步骤:1、首先,进行回环融合,回环融合就是将回环检测匹配到的特征点所相关联的地图点融合,将重复的地图点剔除。2、然后进行当前帧位姿校正,利用回环检测得到的基础矩阵算出当前帧和回...原创 2020-01-09 18:55:29 · 3096 阅读 · 0 评论 -
回环检测回环校正(一):回环检测原理
回环检测回环校正(一):词袋模型一、回环检测的意义摘自论文:(自己敲实在太费时费力啦)[1]徐宽. 融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.二、词袋模型1、概述摘自《SLAM十四讲》未完…...原创 2020-01-04 18:09:22 · 6917 阅读 · 0 评论 -
运动估计(一):ICP(3D-3D)
运动估计(一):ICP(3D-3D)ICP(3D-3D)参考《SLAM十四讲》SVD方法原创 2020-01-03 20:03:43 · 394 阅读 · 0 评论 -
特征点的检测(一):ORB特征点检测
特征点的检测(一):ORB特征点检测前言ORB 特征点是在 FAST 特征点和 BRIEF 特征描述子的基础上添加了尺度和方向的描述,首先讲解ORB特征点原理,然后用代码实现特征点提取ORB特征点摘自论文:(自己敲实在太费时费力啦)[1]徐宽. 融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.1、FAST特征点2、BREIF特征描述子3、ORB特征代...原创 2020-01-03 16:05:03 · 1160 阅读 · 0 评论 -
相机模型(二):双目相机
相机模型(二):双目相机双目测距原理摘自论文:(自己敲实在太费时费力啦)[1]徐宽. 融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018.原创 2020-01-03 16:57:45 · 396 阅读 · 1 评论 -
相机模型(一):基础
相机模型一、针孔相机模型1、光心相当于小孔成像小孔;2、将P点投影到P’处,在图像上;二、几种坐标系世界坐标系描绘客观世界的绝对坐标系(真实世界位置)相机坐标系描述摄像机成像的三维坐标系,摄像机的光心为相机坐标系的原点图像坐标系描述了相机的成像平面,坐标原点为相机光心在图像坐标系的投影像素坐标系像素坐标系描述的是一个以像素为单位的平面二维坐标系,坐标系原点位于图像左上角(摄...原创 2019-12-26 17:45:02 · 701 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04+ROS Kinetic:SVO(数据集运行)
SLAM探索(一):Ubuntu16.04+ROS Kinetic:SVO(数据集运行)Preparation: 安装Ubuntu16.04 搭建ROS Kinetic环境主要内容:安装库用数据集跑SVO参考博客原址:https://blog.csdn.net/ouyangandy/article/details/89634871...原创 2020-01-02 13:43:08 · 863 阅读 · 2 评论