ROS入门（三）：ROS通信编程（话题编程）

参考：《ROS机器人开发实践》
注：在上节创建的 catkin_ws 工作空间下的功能包 learning_communication 下继续实现通信编程

一、话题通讯模型

二、基础话题编程实现

1、话题编程流程：

1、创建发布者（talker）;
2、创建订阅者（listener）;
3、添加编译选项;
4、运行可执行文件;

2、实现发布者（Talker）

a、在如下目录下创建talker.cpp文件：

b、talker.cpp 文件代码如下：

/*
该例程将发布chatter话题，消息类型String
*/

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc,char **argv)
{
  //ROS节点初始化，“talker“为节点名称，后期可更改
  ros::init(argc,argv,"talker");
  
  //创建节点句柄，见说明1
  ros::NodeHandle n;
  //创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std::msgs::String，1000是发布队列的大小，它的作用是缓冲
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  //设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10); 

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    //初始化std::msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    //发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); 
    chatter_pub.publish(msg);
    
    //循环等待回调函数
    ros::spinOnce();

    //按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

c、实现逻辑
（1）初始化ROS节点；
（2）向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
（3）按照一定频率循环发布消息；
d、说明：
（1）节点句柄：https://www.cnblogs.com/kerngeeksund/p/11184398.html

作用：1、是ROS管理节点的内部引用；2、指定命名空间；

3、实现订阅者（Listener）

a、在如下目录下创建listener.cpp文件：

b、listener.cpp 文件代码如下：

/*
该例程将订阅chatter话题，消息类型String
*/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

//接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  //将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  //初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  //创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  //创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  //循环等待回调函数
  ros::spin(); 

  return 0;
}

c、实现逻辑
（1）初始化ROS节点；
（2）订阅需要的话题；
（3）循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；
（4）在回调函数中完成消息处理；

4、添加编译选项

编译方法

在 CMakeLists.txt 文件中进行编译代码：

（1）设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
（2）设置链接库；
（3）设置依赖；

具体操作

打开learning_communication功能包中的 CMakeLists.txt 文件，添加如下代码：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

生成

在 catkin_ws 工作空间下生成可执行文件：

catkin_make

5、运行可执行文件

注意每次打开新终端添加环境变量：（需要手动添加的话）

source ~/test/catkin_ws/devel/setup.bash

a、请ROS Master
新打开终端：

roscore

b、启动talker
新打开终端：

rosrun learning_communication talker

c、启动listener
新打开终端：

rosrun learning_communication listener

两边传输接收数据是实时的

三、自定义话题编程

我们可以使用ROS定义好的消息结构，也可以自己定义话题消息，即自定义话题编程

1、定义msg文件

在learning_communication下创建msg目录，在msg目录下创建Person.msg文件

写入：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

2、在package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3、在CMakeLists.txt中添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  )

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_communication
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

4、编译

在 catkin_ws 工作空间下生成可执行文件：

catkin_make

5、查看自定义的消息

rosmsg show Person

自定义成功，就可以通过包含头文件的方式使用了！