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RSS订阅原创 【卡尔曼滤波】图文结合带你详细推导卡尔曼滤波（超详解）
卡尔曼滤波我也是研究了很久，一直在思考的问题就是，卡尔曼滤波到底有什么用？如果用笼统的话来解释，那就是：将预测的值和量测的值结合起来，获得更接近真实情况的数值。
2024-03-04 19:22:05
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原创 【卡尔曼滤波器】递归算法
最近在学习卡尔曼滤波，本篇文章记录一下我学习的卡尔曼滤波器中的递归算法，通过举例子让大家更加清晰理解递归到底是什么？希望与同是卡尔曼滤波研究方向的同学进行一些交流。
2022-12-12 20:41:18
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原创 【STM32CubeMX】NRF24L01模块实现“1对1“及“1对多“无线通信
本篇文章我将针对NRF24L01模块实现"1对1"及"1对多"无线通信的STM32CubeMX配置过程进行详细的讲解，让准备学习HAL库的小伙伴能够更好的理解STM32CubeMX如何配置。
2022-11-25 20:30:23
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原创 【STM8L】Active-Halt模式下的低功耗
大家好，我是小政。本篇文章我将针对STM8L Active-halt模式下的低功耗进行详细的讲解，让准备做低功耗产品的小伙伴能够更好的理解在STM8L低功耗模式下运行，低功耗模式主要在各类仪器仪表的内部芯片调用。 话不多说，开始今天的学习吧！1、硬件准备（1）所需硬件芯片：STM8L152K4T6供电：3.3V直流电源（2）硬件连接：PD5 —— LED灯（验证） 2、STM8的低功耗模式：Active-Halt Mode 在此模式下， 除了 RTC 外，CPU 和其
2021-04-23 15:26:09
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原创 【STM32CubeMX】PWM控制电机转速与编码器读取（超详解）
本篇文章我将针对PWM控制电机与编码器读取电机转速的STM32CubeMX配置过程进行详细的讲解，让准备学习HAL库的小伙伴能够更好的理解STM32CubeMX如何配置。
2021-02-25 11:16:44
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原创 【平衡小车制作】（八）蓝牙遥控及平衡成果展示（超详解）
大家好，我是小政。本篇文章我将针对蓝牙遥控平衡小车进行详细的讲解，让每位小伙伴能够通过手机APP和蓝牙模块实现对平衡小车的控制。一、蓝牙初始化1.串口3初始化函数——usart3.c 这一串代码很容易理解，就是通过串口3与蓝牙连接，手机连接蓝牙将信息发送给蓝牙模块，再传至STM32获取控制信息。#include "usart3.h" void uart3_init(u32 bound){ //GPIO端口设置 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
2021-02-14 11:49:29
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原创 【平衡小车制作】（七）串级PID调参及平衡成果展示（超详解）
大家好，我是小政。本篇文章我将针对PID调参进行详细的讲解，让每位小伙伴能够对比例、积分、微分三个参数如何调节有更加清晰的理解。一、调参步骤确立机械中值直立环（内环）——Kp极性、Kp大小、Kd极性、Kd大小速度环（外环）——Kp&Ki极性、Kp&Ki大小转向环——系数极性、系数大小二、机械中值 把小车放在底面上，从前向后以及从后向前绕电机轴旋转平衡小车，两次向另一边倒下的角度的中值，即为机械中值。举例：往后倒在2度，往后倒在-3度左右，这边我取的机械中值为-1度。
2021-02-14 10:18:49
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原创 【平衡小车制作】（六）位置式PID、直立环与速度环编程（超详解）
大家好，我是小政。本篇文章我将针对位置式PID算法、直立环、速度环等的编程进行详细的讲解，让每位小伙伴能够对这三个概念的编程逻辑有更加清晰的理解。一、直立环（PD控制器）1.中文公式 直立环输出=Kp1×角度偏差+Kd×角度偏差的微分 // 角度偏差=真实角度-期望角度2.英文公式 直立环PD控制器：Kp×Ek+Kd×Ek_D （Ek：角度偏差；Ek_D：角度偏差的微分）Ek=真实角度-期望角度（Angle-Med，由陀螺仪MPU6050测得）Ek_D=真实角速度（gyro_Y，
2021-02-12 18:54:32
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原创 【平衡小车制作】（五）位置式PID、直立环与速度环概念（超详解）
大家好，我是小政。本篇文章我将针对位置式PID算法、直立环、速度环等概念进行详细的讲解，让每位小伙伴能够对这三个概念有更加清晰的理解。一、PID控制算法 PID控制，即为对偏差进行比例、积分和微分控制。由三个元素构成，分别是比例（P），积分（I），微分（D）。 工程中P必然存在，在P的基础上又有如PI控制（比例积分），PD控制（比例微分），PID控制（比例积分微分）。比例项：提高响应速度，减小静差。积分项：消除稳态误差。微分项：减小震荡以及超调。二、位置式PID1.理论分析
2021-02-12 18:54:00
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原创 【平衡小车制作】（四）陀螺仪MPU6050（超详解）
大家好，我是小政。本篇文章我将针对平衡小车电机上的陀螺仪MPU6050进行讲解。让每位小伙伴能够对陀螺仪的硬件结构和软件编程有更加清晰的理解。一、硬件结构1.什么是陀螺仪？ 陀螺仪是用于测量或维护方位和角速度的设备。它是一个旋转的轮子或圆盘，其中旋转轴可以不受影响的设定在任何方向。当旋转发生时，根据角动量守恒定律，该轴的方向不受支架倾斜或旋转的影响。2.MPU6050三位角度加速度陀螺仪 MPU6050是一个6轴运动处理传感器。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩
2021-02-12 18:50:34
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原创 【平衡小车制作】（三）编码器讲解（超详解）
大家好，我是富士山下。本篇文章我将从编码器、PWM、电机控制、陀螺仪中断函数等进行讲解。 第二篇文章我开始讲解平衡小车的软件编程部分，让每位小伙伴能够对每个库函数的编程有更加清晰的理解。一、编码器函数——Encoder.c1）编码器1和编码器2初始化函数 入口参数：无 ① GPIO初始化 ② 定时器基本结构体初始化 ③ 编码器配置函数 ④ 定时器输入捕获函数 ⑤ 清除定时器更新标志位 ⑥ 运行更新中断 ⑦ 定时数据清零 ⑧ 定时器使能void
2021-02-11 14:19:25
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原创 【平衡小车制作】（二）电机驱动（超详解）
大家好，我是小政。本篇文章我将针对平衡小车的PWM（脉冲宽度调制）和电机函数进行讲解。让每位小伙伴能够对PWM（脉冲宽度调制）和电机方向控制有更加清晰的理解。一、硬件结构1.什么是编码器？ 编码器是一种将角位移或者角速度转换成一串电数字脉冲的旋转式传感器。编码器又分为光电编码器和霍尔编码器。...
2021-02-11 13:58:21
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原创 【平衡小车制作】（一）硬件原理图讲解（超详解）
大家好，之后的一系列文章我将介绍我玩平衡小车的过程以及遇到的一些问题，将这些内容记录下来分享给大家，也让大家少走一些弯路。接下来我将从硬件框架选择、软件编程、PID算法、PID调参这四个部分向大家讲解平衡小车的制作过程。 本系列平衡小车文章适合于刚刚学习STM32但感觉没有玩透，想找个项目练练手，那么平衡小车绝对适合你。同时也适合于对于平衡小车感兴趣但编程和硬件基础较差，没有关系，跟随作者将让你轻松学会制作一个属于自己的平衡小车。
2021-02-11 13:28:37
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原创 【STM32CubeMX】位置式PID调节控制输出电压（超详解）
本文将借助STM32CubeMX来配置ADC、DMA、DAC、USART，并利用PID位置式算法实现对输出电压进行AD采集通过PID算法调节DAC，获取到我们想要的电压值。
2020-12-29 19:24:20
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原创 【WiFi模块ASP-ESP8266】理论讲解与串口助手验证（超详解）
最近在学习利用opencv进行环境监测，需要将获取到的数据通过通信协议传输给stm32,我选择使用wifi模块进行无线通信，接下来我会将我从入门到掌握wifi模块的过程分享给大家。
2020-09-05 12:36:02
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【STM32】HAL库 PID+DAC+ADC
2020-12-29
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