【Linux命令】机器人/自动驾驶 测试常用命令汇总（一）

整理一些在机器人测试、自动驾驶测试中常用到的linux命令，便于后续新同事能够很快了解熟悉，尽快上手测试工作。

一、Linux常用命令

1. ssh

# 远程连接，远程登录。 命令基本格式/用法
$ ssh [可选参数] 远程用户名@目标服务器IP

# 在需要上车查看服务器上时可以使用
# 远程用户名：robot，目标服务器IP：192.168.1.101，默认端口号22
$ ssh robot@192.168.1.101

# 在已知服务器上端口不是默认端口，而是其他的端口时使用
# 指定端口号连接，修改端口号为80
$ ssh -p 80 robot@192.168.1.101

# 执行命令，打印目标服务器上的时间
$ ssh robot@192.168.1.101 "echo data"

2. scp

# 远程复制、拷贝。 命令基本格式
$ scp [可选参数] [原路径] [目标路径]

# 拷贝目标服务器下文件到本地，拷贝20220807当天的所有bag到你当前目录下。
# 下面的"." 表示当前路径下，linux 支持正则表达式，可以用*来代替任意的一段字符。
$ scp -r robot@192.168.1.101:~/ros_bag/20220807* .

# 拷贝本地文件到目标服务器，复制本地指定目录下的所有bag文件到远程目标服务器上
$ scp -r /home/robot/06-python/bagtocsv/state/*bag robot@192.168.1.101:/home/test/

3. chmod

# 修改文件权限。命令基本格式，可使用数字方式，也可使用字母方式，
# 读操作用'r'或4表示，写操作用'w'或2表示，执行用'x'或1表示
# '+'表示增加权限，'-'表示撤销权限，'='表示设定权限

# 需要给文件添加可执行权限时，可如下操作
$ chmod +x start.sh

# 需要给给文件添加全部权限
$ chmod 777 start.sh   

# 举个例子，想要给file的属主分配读、写、执行(7)的权限，
# 给file的所在组分配读、执行(5)的权限， 给其他用户分配执行(1)的权限，可如下操作
$ chmod 751 file

4. grep

# Grep称为全局正则表达式检索工具，最常用的就是和管道符结合
# 筛选当前目录下含有b的文件
$ ls |grep b
$ rosmsg list |grep sensor         # 筛选rosmsg中含有sensor的msg

# 筛选/diagnosis/fault_info topic的输出中的fault_code 故障码
$ rostopic