4-28蔚来智能移动Agent开发实习生 一面

面试官有事情没法视频，直接手机打过来。聊了一个小时。
没有自我介绍，可能是走了内推的原因。
问个人背景，本科学校是什么，为什么来这个学校，保研考研。
介绍一下轮式机器人自主探索的项目。
问：工作做到什么地步了？主要工作是哪几个点？
答：回答了建图、导航规划、以及探索集成
问：把HybridA扩展到非平坦环境中遇到了什么问题？
答：
1、状态搜索方面，不再是简单的x-y-yaw搜索，增添了链表长度这个维度。
2、启发函数方面，不能用二维的Astar作为启发函数，而是需要将Astar扩展到新的地图表示中。
3、Dubin曲线虽然保留二维搜索，但是需要在链表构成的流面上进行延展。
4、细节上的微调，保证搜索效率，实时性等的统一。

问：优化过程中做了什么工作？
1、优化最大的问题是如何在调整路径过程中满足路径在曲面上。我考虑了两种方案，第一种方案是扩充出一张图结构，利用图节点之间的连接关系来传递TSDF的梯度信息。同时引入TPS(薄板样条差值)算法，来约束曲线的z轴。这个策略最终是有效的，但是实时性太低，主要原因在于TPS差值需要利用所有图节点。后续如果进行优化我可能会采用局部TPS差值的方案。
2、第二个思路是不显示的构建图，也无需建立TPS约束，直接在曲面上移动路径点，进行左右微调，这个方案的实时性应该更高，但是没有采用的原因是参考文献以三次曲率多项式作为路径的表征，而我的前段采用混合A得到的运动基元，不知道能不能很好的迁移过来。
3、后续我准备做的一个工作是，采用第二种思路来进行优化。并整合到探索框架中。

总结：全程针对项目进行发问。面试官回答总是：有意思，不错，哈哈，有意思。有点刻意让你放松点的感觉。约了4-29上午的二面，估计要手撕了。而且大概率会上压力。
补充：4-17虹软的HR面踩了个小坑，已经打算发Offer了，HR姐姐问——如果给你offer你多久能确认意向，我回答是2周内，HR说有点长。下次记得回答3-5天可以回复。