规控面试常见问题

目录

一、项目中遇到的困难或者挑战是什么？

二、A*算法原理（伪代码）

三、在决策规划中常用的非线性数值优化算法

四、针对A*算法中，机器人旋转和大曲率移动代价较高，如何改进？

五、采样和优化算法有什么区别？

六、TEB算法原理

七、A*算法有什么缺点？如何改善

八、A*和Dijkstria算法本质有什么区别？

九、全局路径规划与局部路径规划本质区别是什么？

十、Hybrid A*的原理是什么？和A*相比做了哪些改进或者优化？

十一、蚁群算法和常见的搜索算法有什么不同？

十二、A*算法中openlist和closelist的作用，节点如何更新？

十三、轨迹优化是否需要初始解？作用是什么？

十四、Theta*算法原理？碰撞检测算法原理？

十五、代码题：一个机器人位于一个 m*n网格的左上角，机器人每次只能向下或者向右移动一步，机器人试图到达网格的右下角，请问有多少种不同的路径？

十六、启发式路径规划搜索算法中，启发式函数有哪些构建方法？如何设计对应的代价函数？

十七、讲一下Lattice planner 和EM planner

十八、lattice planner的代价函数的作用是什么？

十九、讲一下LQR和MPC

二十、写一个角度归一化的函数，归一化到[-PI,PI]。

二十一、讲一讲自动驾驶中的一些坐标系以及转换关系？

二十二、QP问题一定是凸优化问题吗？

二十三、车辆是如何进行执行横向或者纵向控制的，如何匹配使得车辆跟踪上目标点？

二十四、车辆动力学模型

二十五、机器人常用的决策方法？决策树、状态机、行为树？

二十六、常用的控制方法有哪些？比如PID？

二十七、协方差的定义是什么？有什么作用？

二十八、简述MPC开发过程。

二十九、讲一下Hybrid A*算法。

三十、常用的局部路径规划算法有哪些？DWA？

三十一、轨迹优化方法有哪些？

三十二、轨迹插值的中间点如何保证可行？

三十三、介绍一下优化算法的目标函数，为什么要 min jerk？

三十四、lattice planner 如何实现动态避障？

三十五、对于实际道路上动态障碍物较多的场景，可以采用什么算法进行路径规划？

三十六、TX2和机载 NX有什么应用场景，有什么区别？

三十七、最小二乘法在实际应用中会有什么问题？

三十八、想从事什么方面的岗位？讲一讲优化的一些知识，优化器等。

一、项目中遇到的困难或者挑战是什么？

二、A*算法原理（伪代码）

输入：