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所以将/home/ybl/pcd_to_pgm_ws/src/pcd2pgm_package/pcd2pgm/src里面的pcd2pgm.cpp文件中的所有关于y,z坐标定义互换，将.launch文件中的z轴改为y轴。根据我自己建立的半稠密点云图坐标定义问题，输出的栅格图是投影在xy上的，导致地图不能使用，要将其投影到xz轴上。
2024-03-26 17:43:26
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原创 ros下运行ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图（带回环检测）
可能还会有libboost_filesystem.so.1.58.0和libopencv_core3.so.3.3出现同样的错误，同样是用该方法先找到该文件在系统中的所在位置，然后建立软链接。第三条语句在/home/ybl/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master文件夹下重新打开终端执行，按下空格键后图像显示在可视化窗口中。viewer画面只有三色坐标轴，不显示点稠密点云图，按下r键即可出现，重新运行，大功告成！就依次编译，这样的话就能通过了，很奇怪不知道为什么。
2023-06-09 22:16:03
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原创 ORB-SLAM2描述轨迹误差（ROS）
自动保存为data.tum，要将该文件重新命名为data_tum.txt，否则后续进行画图时会报错！该文件记录了相机从开始到结束的每一帧轨迹，第一帧是世界坐标系的坐标原点。SaveTrajectoryKITTI：时间戳-位移-变换矩阵（每一帧）由于系统的python版本为2.7，所以安装evo的版本为1.12.0。可将 EUROC数据集真值的格式转换为tum数据集格式，qx、qy、qz、qw为四元数记录的旋转矩阵。tx、ty、tz为平移矩阵；data_tum.txt与，
2023-04-26 21:01:52
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原创 ROS下运行ORB-SLAM2双目Stereo（官方数据集）
原因是/home/ybl/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src文件夹下的ros_stereo.cc里的话题改了之后没有编译，所以得重新编译。在/home/ybl/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2下打开终端运行以下语句，完成修改之后的编译。在/home/ybl/ORB_SLAM2文件夹下打开终端，输入以下语句，完成ros下ORB-SLAM2的编译。第二条语句在/home/ybl/ORB_SLAM2文件夹下重新打开终端执行，
2023-04-13 16:02:44
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空空如也
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