ROS下运行ORB-SLAM2双目Stereo（官方数据集）

bingo_haha

已于 2023-06-09 11:31:13 修改

阅读量2.6k

点赞数 15

文章标签： ubuntu opencv 计算机视觉

于 2023-04-13 16:02:44 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44331641/article/details/130116329

版权

写在前面：Ubuntu版本、ROS版本、opencv版本一定要对应！！！否则后边编译和运行过程中会有许多问题，配环境配到怀疑人生！

我的实验环境为：ubuntu18.04 + opencv3.2.0 + ros melodic（内置opencv3.2.0）

一、ROS环境安装

参考链接：Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)_向日葵骑士Faraday的博客-CSDN博客在rosdep update之前，终端程序中依次执行如下三条指令，解决rosdep update time out，亲测非常好用！

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

安装完成显示下图结果：

二、编译ROS环境下的ORB-SLAM2

(1)打开终端运行ROS

roscore

(2)在ORB-SLAM2文件夹下打开新终端，输入：

rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false

rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false

false:不需要矫正图片，若为true，会显示：

double free or corruption (out)
已放弃 (核心已转储)

补充：总体运行下来发现，该错误的原因是ROS自带的opencv版本（3.2.0）与自己安装的opencv版本（3.4.0）冲突，后来的解决办法是卸载3.4.0版本，重新安装3.2.0版本，该错误解决。

运行结果如下，等待图片的输入。

(3)下载ROS bag

kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets

存入ORB-SLAM2文件夹下，并在该文件夹下打开新终端运行：

rosbag play --pause MH_02_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw

按下空格键图片开始加载。
但我运行之后地图视野为空白。

原因是/home/ybl/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src文件夹下的ros_stereo.cc里的话题改了之后没有编译，所以得重新编译（此处的路径一定要和下载的bag包路径相对应）。

在/home/ybl/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2下打开终端运行以下语句，完成修改之后的编译。

mkdir build
cd build
cmake ,,
make

在/home/ybl/ORB_SLAM2文件夹下打开终端，输入以下语句，完成ros下ORB-SLAM2的编译。

chmod +x build.sh build_ros.sh
./build.sh
./build_ros.sh

问题解决！

三、后续运行问题

（1）编译 build_ros.sh时，出现以下错误。

怀疑是opencv版本冲突。编译orb-slam2版本为3.4.0，而ros自带opencv版本为3.2.0，尝试卸载3.4.0，重装3.2.0版本。

opencv+opencv_contrib-3.2.0版本安装成功!

（2）重新运行ros版本，可以更新出地图点和关键帧位姿，但是最后会卡住，并且无法保存相关数据。

解决方法：在第二个终端输入Ctrl+c，保存数据并退出。

四、总结

运行双目相机步骤，以V1_01_easy.bag数据集为例：

第一条语句在终端直接运行，

第二条语句在/home/ybl/ORB_SLAM2文件夹下重新打开终端执行，

第三条语句在/home/ybl/ORB_SLAM2文件夹下重新打开终端执行，按下空格键后图像显示在可视化窗口中。

roscore
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true
rosbag play --pause V1_01_easy.bag

运行深度相机步骤，以rgbd_dataset_freiburg1_rpy.bag数据集为例：

roscore
rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
rosbag play --pause rgbd_dataset_freiburg1_rpy.bag

关注