《ISAR成像原理算法和应用》

《ISAR成像原理算法和应用》

第一章

宽带宽信号波形-距离分辨率；
大的天线孔径-方位分辨率-因此引入合成孔径。

小孔径信号的相干组合，模拟大孔径天线的结果。（天线阵列）

相干处理保持连续发送信号的相对相位，从而保留目标的幅度和相位信息。

SAR图像处理是基于相对运动的已知，所以SAR图像形成算法不能应用于非合作目标的ISAR成像。

可以将ISAR看做未知雷达和目标运行信息的SAR，在聚焦图像过程中需要估计目标运动参数。

基础知识

测距：时间延时
测速：doppler频移

（1）doppler频率

doppler频率：（2表示往返，远离雷达，速度为正，doppler频率为负）

目标速度，引起doppler频率，引起回波的相移，
IQ相干解调（混频，低通滤波），输出关于doppler的复信号。
然后估计doppler频率，

即可求出径向速度。

（正交解调说明doppler频率，正交解调说明时间延时以及距离方程有关）（有待补充）

（2）成像原理

几何模型求距离方程，

写出回波的基带信号形式（有待补充），

旋转引起的doppler频移，即距离方程对时间求导，再根据速度和doppler的关系，判断doppler频移。（理解层面，不是逻辑推导）
目标所有散射点的回波信号

距离方程中有目标的坐标xy，信号的IFT得到二维的反射率密度函数。（理解层面）

（3）回波数据和运动补偿

信号数据表示：延迟时间域（快时间域，M），脉冲域（慢时间域，N）

移除径向运动有关的相位项，距离对齐或距离跟踪，粗运动补偿。

散射点在CPI期间保持在恒定的距离单元（径向运动不超过分辨单元，径向运动完全补偿掉，转动位移不超过分辨单元），doppler频率也需要保持恒定（转动引起的径向速度恒定）。距离对齐（距离跟踪）解决第一个问题，相位校正（doppler跟踪）解决第二个问题。

M由最大覆盖距离和距离单元尺寸决定，N决定了doppler分辨率。

接收机经过脉冲压缩和IQ下变频后，基带复信号为MN的二维复数矩阵。N个距离像，一个距离像有M个距离单元。距离像的幅度峰值表示散射点的距离位置。距离跟踪和doppler跟踪获得对齐的距离像。对每个距离沿脉冲域做fourier变换，共得到M个doppler像。连接doppler谱，得到MN的距离doppler像。

（相位校正对应的doppler频移的时变在仿真中是怎么看的）

距离跟踪的互相关法：根据参考距离像，找到未对准的距离单元，然后对所有距离像对齐。
doppler跟踪的相位补偿：例如最用小方差准则搜索一个或多个参考距离单元，取参考距离单元的共轭相位，用共轭像对所有距离单元相位校正。

当目标有旋转、加速或抖动等复杂运动时，上述标准运动补偿方法的成像效果并不理想。此时需要更复杂的运动补偿算法，如PRA。若复杂运动补偿方法仍然存在不足，可以将fourier变换改成时频变换

（4）距离doppler与ISAR成像的关系（解释）

在解调和运动补偿后，信号表示为

转角直接近似0，（没有theta0）。其中x和时延，y和doppler频率有对应关系。

（5）分辨率

距离分辨率：宽带信号，匹配滤波的距离压缩，压缩的结果中延时与带宽成反比。

doppler和方位分辨率：（理解）doppler频域内区分两个正弦分量的能力，时间间隔T内观察到两个正弦信号，又有两信号震荡频率大于1/T时才能分辨它们。（推导过程可以再回顾看一下，第一章30、33-35公式）

（6）与光学成像差异

视角差异（转动有关）
电磁波差异（频率差异）

微波（10⁹Hz-10¹⁰Hz）
光波可见区（10¹⁴Hz-10¹⁵Hz）。光学显微镜不能观察尺寸小于光学波长的物体

第二章 ISAR成像基本原理

RCS是指定方向的散射功率与入射功率的4pi倍。与目标大小，形状，材料，频率，极化和方位角有关。
双基地RCS还与双基地角有关。

一些计算电磁散射的方法

PRF要足够高，避免doppler模糊（小的CPI）。PRF要足够低，避免距离模糊。

（1）信号波形

cw波
IQ正交解调确定doppler频移。

LFM脉冲
LFM脉冲的表示，及其频域形式（推导）。

FMCW
锯齿调制，三角调制。
混频和低通滤波后，产生拍频。
静止目标，不考虑doppler频率，可以测距。

运动目标，doppler频率叠加在拍频上。其中分为与距离有关的拍频，和有运动有关的拍频。两个值可以分别计算。

步进频率CW波
矩形脉中的fourier变换为sinc函数。（有待补充和研究）
假设步进频率信号，回波有延时，推导其频谱。
设信号解调后的输出，带入目标的距离和速度，分析相位的不同分量，相位求导，分析瞬时频率。

采样率（有待研究）

（2）模糊函数和匹配滤波

模糊函数

模糊函数的峰值(0,0)，表示时间延时和doppler频率的差值均为0，不能分辨两个目标。
矩形脉冲、高斯脉冲、LFM脉冲、步进频率信号的模糊函数。
（步进频率信号的模糊函数中有很多的峰，该怎么理解，有什么高级的细节的含义）

匹配滤波器
匹配率波器在高斯白噪声环境中提供最大输出信噪比。
匹配率波的特点：1.线性滤波器，最大输出信噪比。2.有相同波形但幅度和时延不同的信号，也是最佳滤波器。3.相当于相关器。4.其输出是该信号功率谱的fourier变换。

系统的点源响应：成像系统对点源的脉冲响应，目标成像即目标与PSF的卷积。
系统对点源的响应与信号波形、收发天线的模式、目标特征和图像处理方法有关。
系统的PSF是模糊函数的加权和。

目标的运动有6个自由度：XYZ平移，和三个旋转。

（3）图像处理

旋转引起的不同doppler频移，来区分不同方位目标的散射特性。

预处理：解调，降噪，消除幅度和相位误差。
距离处理：平动补偿。
方位处理：doppler频移的时变和转速的时变。方位定标。

方为聚焦：doppler不随时间变化，转速不随时间变化，此时图像聚焦。若doppler频率是时变的，同一距离单元的doppler曲线有相同的变化。若转速是时变的，则doppler曲线有不同的变化。

（4）双基地

为确定目标位置，需要准确知道法和信号的定时，确保接收机和发射机之间的同步。
距离和方位分辨率均与双基地角有关。

一般情况下的双基地的基线与最大目标距离相当。

第三章 图像形成

从原理上，ISAR的CPI要明显短于SAR的CPI。

（1）距离doppler成像算法

根据回波模型，先频移运动补偿（TMC），然后在沿慢时域进行fourier变换，得到RD图像。然而旋转可能引起doppler频率随时间变化，因此需要旋转校正（RMC）。

SAR的RD算法MCRC
SAR原始数据，距离FFT，距离匹配滤波（距离压缩），方位FFT，MCRC（距离单元迁移校正），方位匹配滤波（方位压缩），SAR成像。
ISAR原始数据，距离匹配滤波（距离压缩），距离对齐，相位校正，极坐标格式化（旋转运动补偿），脉冲域FFT，方位定标，距离方位像。

（目标信息未知）
距离压缩后不同脉冲域的距离像的峰值有不同的距离单元位置。以距离单元的相位为非线性变化。距离对齐（粗运动补偿）使距离像对齐，但某一距离单元的相位依然是非线性的（doppler频率的非线性，转动径向速度的非线性，可能理解的不对，可能有很多项），因此需要相位校正。

相位校正（精细平移运动补偿），距离单元处的信号相位为线性变化。（为什么，相位超过2pi了吗？最小方差法让他变到线性。有待研究）

旋转运动补偿，距离对齐和相位校正后，doppler频率依然可能是时变的。极坐标格式算法（层析成像，投影切片定理），需要目标的运动参数。
TMC后的数据，计算目标运动参数，数据表面参数的估计，将数据表面投影到平面，数据插值到等空间表面，二维IFFT得到ISAR图像。

（2）时频分析成像

原用于分析色散和衍射散射现象。
因为时变的doppler频率，所以应用联合时频变换。
STFT即为移动窗口的fourier变换。其时间和频率分辨率受窗口长度影响，因此提出了一些双线性时频表示。

WVD的推导
与时间有关的自相关函数，求fourier变换，得到依赖于时间的功率谱，即WVD。

若信号有多个分量，则自项间存在交叉项。
提出滤波的WVD，来减小交叉项。线性低通滤波的WVD属于cohen类。cohen类的形式

SPWVD，具有不同核函数的cohen类，

联合时变变换，应对有严重旋转运动的目标。RID成像

对于ISAR图像，加窗可以减小旁瓣，但会略微降低分辨率。零填充

第四章 运动补偿

平移运动补偿和旋转运动补偿，

（1）平动补偿

TMC包括距离对齐和相位校正
距离对齐不能消除距离像中的相位飘移误差，因此需要相位校正。
距离对齐（粗略运动补偿）使同一散射点的信号保持在相同的距离单元中。距离单元的走动会引起相位飘移，因此需要相位校正（精细运动补偿）。

（2）距离对齐和相位校正

距离对齐主要方法包括互相关、距离质心、最小熵和最大对比度。

互相关法
接收的寄到信号，距离像，距离像与参考距离像互相关，得到相关函数，寻找最大值，寻找距离单元迁移，对齐距离像。
在空间频域中执行互相关（时域卷积，频域相乘），先沿距离单元FFT变换到空间频率域，与参考距离像相乘，再进行IFT，得到互相关函数，从最大值中确定距离单元偏移，移动偏移距离，距离对齐。位移距离单元引起相位误差，沿脉冲距离单元的相位为非线性，相位校正使其线性。

相位校正主要方法包括最小方差法、多普勒质心法、相位梯度法、熵、对比度或使用成本函数的其他方法。

最小方差法
在距离像中找到具有最小方差的散射体，计算出脉冲间的相位校正函数，计算最小方差散射点的距离单元平均值，相位校正函数补偿每个距离单元的相位。

一维逆fourier变换的到聚焦ISAR图像

（3）距离和doppler质心

信号的质心

当质心点位于0能量区时，此时该质心位置不适用于距离对齐，需要循环位移使信号集中化，再计算质心。由下式决定，比较原始信号和位移信号之间质心的方差确定，

估计质心距离点的曲线，它补偿距离像的偏移。

doppler质心处理
距离质心处理后，距离轮廓对齐，但doppler像没对齐，它是时变的。
doppler质心处理后，doppler像对齐，但距离像可能变得不对齐，因此需要重新距离质心和doppler质心。

由于转角较大，质心处理后，仍需传统RMC来校正旋转运动。

（4）最小熵法

熵函数作为距离对齐和相位校正的成本函数，

p为1或0时，熵最小。当p为0.5时，熵为最大值。用于评估距离像的对齐，两个距离像的熵函数为



计算相对距离单元格的迁移，再计算目标的时间距离函数R(t)。

然后用最小熵方法相位校正。
用参数方法估计目标的速度和加速度，根据估计的运动参数，计算目标运动引起的相位，该项用于距离像的对齐。在经过二维fourier变换得到相位校正的RD图像。

（5）旋转运动补偿

若TMC后的ISAR图像未聚焦，可能是因为doppler频率中的时变二次项。

极坐标格式方法（PFA），和时频变换RID成像。

PFA，若目标转角很大，带宽很大。极坐标域的数据可以重新映射到笛卡尔坐标系下。

旋转运动使收集的数据为极坐标格式，需要映射到矩形网格中。
步骤：1.测量目标运动参数，2.估计数据表面模型的参数，3.数据投影到平面上，4.将数据等间隔内插，5.fourier变换

估计旋转参数的方法：
基于时频分析，先提取突出散射点的相位函数，消除频移运动误差，只剩下旋转运动误差。然后用时频分析和另一个突出散射点提取旋转有关的相位函数。以估计转速和旋转加速度。