【基于逐飞RT1064开源库3.5.0的MPU6050，DMP的移植与使用】

最新推荐文章于 2024-07-11 00:22:52 发布

weixin_44347879

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文章标签：嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44347879/article/details/131361782

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本文档详细介绍了如何基于逐飞RT1064开源库3.5.0进行MPU6050传感器与DMP（数字运动处理）的移植和使用。首先，需要下载eMPL.zip并将其内容添加到工程目录。接着，在Keil MDK项目中配置包含路径，并将6个关键文件添加到项目中。随后，修改zf_driver_soft_iic.c和zf_driver_soft_iic.h文件，最后在main.c中编写相关代码，完成移植。成功配置后，编译并烧录程序。

摘要由CSDN通过智能技术生成

首先下载相关文件eMPL.zip，解压缩得到eMPL文件夹，将整个eMPL文件夹复制到要移植的工程下的project/code/目录下，包括以下文件：在这里插入图片描述
打开keil mdk项目，点击魔法棒配置目录，添加…\code\eMPL与…\code\eMPL\include这两个环境目录，点OK。
添加项目文件夹及文件
选中这6个文件点击add，再点close，然后ok

可以看到6个文件已经被添加到项目里了
在这里插入图片描述
打开zf_driver_soft_iic.c，在最后添加以下内容：

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief      GPIO方向设置
//  @param      pin         选择的引脚 (可选择范围由 common.h 内PIN_enum枚举值确定)
//  @param      dir         引脚的方向   输出：GPO   输入：GPI
//  @return     void        
//  Sample usage:           gpio_dir(D0,GPO);//设置D0为输出模式
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void gpio_dir(gpio_pin_enum pin, gpio_dir_enum dir)
{
   
    if (GPI == dir) PORTPTR[pin>>5]->GDIR &= ~(1U << (pin&0x1f));
    else            PORTPTR[pin>>5]->GDIR |= (1U << (pin&0x1f));
}
#define SEEKFREE_SCL    C23                           //定义SCL引脚  可任意更改为其他IO
#define SEEKFREE_SDA    C22                           //定义SDA引脚  可任意更改为其他IO
#define SDA             gpio_get_level (SEEKFREE_SDA)
#define SDA0()          gpio_low (SEEKFREE_SDA)		//IO口输出低电平
#define SDA1()          gpio_high (SEEKFREE_SDA)		//IO口输出高电平  
#define SCL0()          gpio_low (SEEKFREE_SCL)		//IO口输出低电平
#define SCL1()          gpio_high (SEEKFREE_SCL)		//IO口输出高电平
#define DIR_OUT()       gpio_dir (SEEKFREE_SDA, GPO)    //输出方向
#define DIR_IN()        gpio_dir (SEEKFREE_SDA, GPI