【学习记录】RobotStudio 6.08中添加配置DSQC652

前因：使用 RobotStudio 6.08软件时，想配置一个DSQC652的信号板，结果在配置中没找到DeviceNet Device选项，查询互联网很久，最终找到解决方法。

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1、认识DSQC652

   DSQC652信号板是ABB机器人系统中的一种关键组件，用于控制和监控机器人的动作和状态。这个信号板主要用于处理和管理来自机器人各个部分的信号和数据，确保机器人能够正确运行并保持良好的性能。
  该信号板在ABB机器人系统中扮演着重要的角色，主要功能包括：

1. 信号处理：DSQC652能够接收和处理来自机器人各个传感器和执行器的信号。它可以解释这些信号，并将它们转换为机器人可以理解和响应的命令。
2. 控制：这个信号板负责控制机器人的运动和动作。它能够确保机器人按照预定的程序和指令进行移动、执行任务或完成特定动作。
3. 监控：DSQC652信号板也负责监视机器人系统的状态。它可以收集和分析关于机器人各个部件的信息，以确保机器人的安全运行并及时发现任何问题或异常情况。

  总的来说，DSQC652信号板是机器人系统中的一个关键组件，负责处理、控制和监视机器人的运动和状态，从而确保机器人能够安全、高效地完成各种任务。下图是它的外观：

2、新建工程

1. 首先打开RobotStudio 6.08，按下图选项点击创建。
   
2. 选择实际的型号。
   

3、创建机器人系统

点击根据已有布局创建系统。

1. 注意：进入选项中，在Default Language（默认语言）中取消English、勾选Chinese。在Industrial Networks（工业网络）中勾选709-1 Devicenet Mastre/Slave。（709-1选项可以支持主站和从站，而840-4选项仅支持从站协议）

4、打开示教器

在菜单栏控制器中的示教器，将自动挡打到手动挡进行操作。

5、 配置DSQC652

1. 打开示教器控制面板→配置→Devicenet Device（扩展设备）→点击“添加”进入IO板参数配置。
2. 点击模板↓，选中模板d652。
   
3. 将模版中的值修改为如下：

• Address（地址）修改为10
• vendor ID（供应商标识）修改为75
• product code（产品代码）修改为26
• device type（设备类型）修改为7
• connection type（连接类型）修改为change-of-state（cos）（状态变更）
• connection output size（连接输出大小）修改为2，
• connection input size（连接输入大小）修改为2

最后确定重启即可。

根据知乎用户 技成培训 的文章《如何在ABB机器人示教器中配置DSQC652》 如果是虚拟系统可以在新建系统时选择，709-1 Devicenet Mastre/Slave。（https://zhuanlan.zhihu.com/p/647527036）