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RSS订阅原创 Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse论文阅读笔记
摘要近年来，视觉惯性里程计技术取得了出色的成果，旨在以高精度和鲁棒性计算传感器的增量运动。然而，这些方法缺乏闭环的能力，即使传感器不断地重新访问同一个地方，轨迹估计也会累积漂移。在这项工作中，提出了一种新颖的紧耦合视觉惯性同步定位和建图系统，该系统能够闭环并重用其地图，以在已建图区域实现零漂移定位。虽然该方法可以应用于任何相机配置，但在这里解决了单目相机的最普遍问题，其众所周知的尺度模糊性。还提出了一种新颖的 IMU 初始化方法，它可以在几秒钟内以高精度计算尺度、重力方向、速度以及陀螺仪和加速度计偏差。在
2022-01-20 17:17:36
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原创 ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras论文阅读笔记
摘要介绍了ORB-SLAM2，一个用于单目、双目和RGB-D相机的同时定位和映射（SLAM）系统，包括地图重用、环路闭合和重新定位功能。该系统可在各种环境中的标准中央处理器上实时工作，从小型手持式室内序列，到工业环境中的无人机和城市中行驶的汽车。系统的后端基于单目和双目观测的BA(bundle adjustment )，允许进行精确的轨迹估计。系统包括一个轻量级定位模式，利用视觉里程计跟踪未建图的区域，并与地图点匹配，允许零漂移定位。
2022-01-18 22:08:02
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原创 ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记
论文介绍了 ORB-SLAM，这是一种基于特征的单目SLAM 系统，可在小型和大型室内外环境中实时运行。该系统对严重的运动噪声具有鲁棒性，允许宽基线循环闭合和重新定位，并包括全自动初始化。基于近年来的优秀算法，从零开始设计了一个新颖的系统，该系统对所有 SLAM 任务使用相同的功能：跟踪、映射、重新定位和闭环。选择重建的点和关键帧的适者生存策略可带来出色的鲁棒性，并生成紧凑且可跟踪的地图，该地图仅在场景内容发生变化时才会增长，从而允许终身操作。对来自最流行数据集的 27 个序列进行了详尽的评估。
2022-01-17 15:50:04
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空空如也
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