![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756918.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ORB_SLAM系列
文章平均质量分 92
随机取名字
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse论文阅读笔记
摘要近年来,视觉惯性里程计技术取得了出色的成果,旨在以高精度和鲁棒性计算传感器的增量运动。然而,这些方法缺乏闭环的能力,即使传感器不断地重新访问同一个地方,轨迹估计也会累积漂移。在这项工作中,提出了一种新颖的紧耦合视觉惯性同步定位和建图系统,该系统能够闭环并重用其地图,以在已建图区域实现零漂移定位。虽然该方法可以应用于任何相机配置,但在这里解决了单目相机的最普遍问题,其众所周知的尺度模糊性。还提出了一种新颖的 IMU 初始化方法,它可以在几秒钟内以高精度计算尺度、重力方向、速度以及陀螺仪和加速度计偏差。在原创 2022-01-20 17:17:36 · 2810 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras论文阅读笔记
摘要介绍了ORB-SLAM2,一个用于单目、双目和RGB-D相机的同时定位和映射(SLAM)系统,包括地图重用、环路闭合和重新定位功能。该系统可在各种环境中的标准中央处理器上实时工作,从小型手持式室内序列,到工业环境中的无人机和城市中行驶的汽车。系统的后端基于单目和双目观测的BA(bundle adjustment ),允许进行精确的轨迹估计。系统包括一个轻量级定位模式,利用视觉里程计跟踪未建图的区域,并与地图点匹配,允许零漂移定位。原创 2022-01-18 22:08:02 · 2473 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记
论文介绍了 ORB-SLAM,这是一种基于特征的单目SLAM 系统,可在小型和大型室内外环境中实时运行。该系统对严重的运动噪声具有鲁棒性,允许宽基线循环闭合和重新定位,并包括全自动初始化。基于近年来的优秀算法,从零开始设计了一个新颖的系统,该系统对所有 SLAM 任务使用相同的功能:跟踪、映射、重新定位和闭环。选择重建的点和关键帧的适者生存策略可带来出色的鲁棒性,并生成紧凑且可跟踪的地图,该地图仅在场景内容发生变化时才会增长,从而允许终身操作。对来自最流行数据集的 27 个序列进行了详尽的评估。原创 2022-01-17 15:50:04 · 2284 阅读 · 0 评论