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PCL
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Point Cloud Library (PCL)
二进制人工智能
图像,点云,机器学习, Python, C++
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【PCL】(三十四)基于八叉树的点云空间变化检测
【代码】【PCL】(三十四)基于八叉树的点云空间变化检测。原创 2024-03-18 19:06:47 · 440 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(三十三)八叉树搜索
八叉树是一种用于管理稀疏三维数据的基于树的数据结构。每个内部节点正好有八个子节点。在本教程中,我们将学习如何在点云数据中使用八叉树进行空间分区和邻居搜索。特别地,我们解释了如何执行“体素搜索中的邻居”、“K最近邻居搜索”和“半径搜索内的邻居”。原创 2024-03-18 17:03:33 · 364 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(三十二)ICP配准
【代码】【PCL】(三十二)ICP配准。原创 2024-03-18 15:28:59 · 372 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(三十一)基于对应分组的三维物体识别
作为模板,通过特征聚类在。中识别出相似的3D物体。原创 2024-03-14 19:43:20 · 431 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(三十) ModelOutlierRemove滤波
以下代码实现滤除点云中不属于球模型的异常点。原创 2024-03-11 10:52:16 · 387 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(二十九)渐进形态学滤波器分割地面点
【代码】【PCL】(二十九)渐进形态学滤波器分割地面点。原创 2024-03-11 10:14:59 · 607 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(二十八)点云超体素分割
【代码】【PCL】(二十八)超体素聚类分割点云。原创 2024-03-10 20:36:37 · 484 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(二十七)基于法线差的点云分割
计算法线差(Difference of Normals (DoN));根据设定的法线差阈值过滤点;对剩余的点进行欧几里得分割。在大尺度的范围内(半径。)估计每个点的法线;在晓尺度的范围(半径。)估计每个点的法线;原创 2024-03-09 15:12:26 · 836 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(二十六)自定义条件的欧几里得聚类分割点云
以下代码实现自定义条件对点进行欧几里得聚类分割。原创 2024-03-08 16:28:02 · 865 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(二十五)基于Min-Cut的点云分割
【代码】【PCL】(二十五)基于Min-Cut的点云分割。原创 2024-03-08 14:57:11 · 422 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(二十四)基于颜色的区域生长分割点云
二是在分割之后,合并具有相近颜色的簇,将平均颜色值具有较小差异的两个相邻聚类合并在一起。另外,如果一个簇的点数如果小于用户定义的值,则将与其最近的相邻簇合并。一是它使用颜色值判断点是否属于一个聚类簇,而不是法线。基于颜色的区域生长分割与。原创 2024-03-08 10:27:11 · 558 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(二十三)区域生长分割点云
对于每个种子点,算法都会找到其相邻点。测试每个邻点的法线和当前种子点的法线之间的角度。如果角度小于阈值,则将当前点添加到当前簇(每个簇被认为是同一光滑表面的一部分的点的集合)。之后,对每个邻点进行曲率值计算。如果曲率小于阈值,则将该点添加到种子中继续生长。从最平坦的区域开始生长可以减少聚类簇的数量,且平坦区域的点曲率较小。因此,算法根据曲率值对点进行排序,以曲率值最小的点作为种子点开始生长。原创 2024-03-07 11:43:10 · 671 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(二十二)欧几里得聚类分割点云
根据源码,“processed”指的是求邻点操作,且第三行中,如果。已经被处理了,则会跳过。原创 2024-03-07 09:45:00 · 663 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(二十一)圆柱体模型分割点云
以下代码实现使用平面和圆柱形模型对点云进行采样一致性分割。红点和蓝点为分割结果。原创 2024-03-06 16:49:05 · 447 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(二十)ExtractIndices滤波器提取点云中的点
以下代码实现用ExtractIndices滤波器根据分割算法输出的索引从点云中提取点的子集。原创 2024-03-06 11:56:59 · 586 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(十九)平面模型分割点云
以下代码实现使用RANSAC平面模型将点云中的平面分割出来。原创 2024-03-06 09:45:00 · 388 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(十八)随机采样一致性(RANSAC)模型
假设我们正在查看的所有数据都由内部值和外部值(异常值)组成,其中内部值可以用一组特定参数值的模型来解释,而异常值则不适合该模型。RANSAC用于估计内部值的数学模型参数。下面的图片展示了RANSAC算法在二维数据上的简单应用。右图中红色点代表异常值,蓝色点代表内部值,蓝线是RANSAC建模的结果。在这个程序中还有一个使用球体的例子。显示带有异常值的平面PointCloud。显示带有异常值的球形PointCloud。只展示平面模型上的点。只展示球体模型上的点。原创 2024-03-05 15:36:47 · 539 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(十七)从距离图像中提取点云的边界
绿点为object border;红色为veil points;蓝色为shadow points。Veil points:Object border和Shadow border之间的插值点。Object(Obstacle) border:属于物体和的最外面的可见点;以下代码实现将点云投影为距离图像,然后再从距离图像中提取点云的边界。Shadow border:背景中与物体相邻的点;原创 2024-03-05 11:04:31 · 446 阅读 · 0 评论 -
【PCL】 (十六)点云距离图可视化
以下代码实现点云及其对应距离图的可视化。原创 2024-03-04 21:03:46 · 595 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(十五)从点云创建距离图像
以下代码实现从生成的点云数据创建距离图像。原创 2024-03-04 20:02:09 · 454 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(十四)PCL的Feature类接收输入的方式
一旦设置,任何特征估计类都将尝试估计给定输入云中指定索引的每个点的特征。这是PCL中最常用的情况,用户输入单个PointCloud数据,并期望在云中的所有点上估计某个特征。:设置输入的点云数据 (必须的设置), 任何特征估计类都将尝试估计给定输入云中每个点的特征。时,最有用的例子是估计点云的关键点或下采样版本的特征。中给定的曲面将用于获得输入点的最近邻点,而不是输入云本身;以下代码估计点云前10%的点的法线,KNN搜索平面为原始点云。的索引不是给定的索引向量的一部分,因此,仅估计。指定的点云子集估计特征。原创 2024-02-25 17:52:33 · 845 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(十三)使用KdTree查找点
以下代码实现使用KdTree来查找特定点的K个最近邻点,以及查找指定的某个半径内的所有邻点。原创 2024-02-23 22:01:35 · 422 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(十二)使用ConditionalRemoval或RadiusOutlierRemoval滤波器对点云进行滤波
RadiusOutlierRemove滤波器删除PointCloud中在指定半径的邻域范内,邻点没能达到指定数量的点。下图中,如果指定了邻点数为1,则黄色点将从PointCloud中删除。如果指定了邻点数为2,则黄色和绿色点都将从PointCloud中删除。以下代码实现用RadiusOutlierRemoval或 ConditionalRemoval滤波器对点云进行滤波。ConditionalRemove滤波器从PointCloud中删除所有不满足用户指定的一个或多个条件的点。原创 2024-02-23 16:46:24 · 552 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(十一)使用参数化模型对点云进行投影
图示:X,Y,Z轴的颜色分别为红,绿,蓝;红点为原始点,绿点为原始点投影到X-Y平面的点。以下代码实现将点云投影到平面参数模型上。原创 2024-02-22 11:28:24 · 445 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(十)使用StatisticalOutlierRemove滤波器除去异常点
以下代码实现使用StatisticalOutlierRemove去去除点云的异常点。原创 2024-02-05 11:48:34 · 448 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(九)点云体素下采样
以下程序实现对读取的点云进行体素下采样,并将得到的点云保存。原创 2024-02-03 19:12:21 · 446 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(八)PassThrough滤波器滤除点云指定范围以外或以内的点
(4)滤除范围内的点: pass.setFilterFieldName (“z”);然后,我们创建PassThrough过滤器对象,并设置其参数。(1)沿着x轴滤波: pass.setFilterFieldName (“x”);(2)沿着y轴滤波: pass.setFilterFieldName (“y”);(3)沿着z轴滤波: pass.setFilterFieldName (“z”);在接下来的几行中,我们定义了点云结构,填充输入云,并在屏幕上显示其内容。最后,我们显示过滤后的云的内容。原创 2024-02-03 14:31:09 · 679 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(七) 点云的法线估计
以下代码实现使用近邻点估计点云所有点的法线。以下代码实现使用积分图像估计点云的法线。原创 2024-02-02 17:15:34 · 504 阅读 · 2 评论 -
【PCL】(六)点云矩阵变换
以下代码实现使用Eigen库定义的4x4矩阵对从PCD或PLY文件加载的点云进行旋转和平移变换,并显示原始和变换后的点云。原创 2024-01-26 20:46:25 · 512 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(五)点云拼接
【代码】【PCL】(五)点云拼接。原创 2024-01-09 20:24:21 · 605 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(四)点云可视化
文章目录可视化CloudViewer 可视化PCLVisualizer 可视化可视化单个云添加一些颜色RGB点云指定颜色法线和其他信息绘制形状多个窗口交互自定义可视化CloudViewer 可视化将【PCL】(一)PCL基本数据结构PointCloud与原生文件格式PCD末尾的数据保存到my_point_cloud.pcd,将以下代码复制到cloud_viewer.cpp#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include <p原创 2023-07-03 17:28:12 · 1998 阅读 · 2 评论 -
【PCL】(三)读写PCD文件
将PointCloud数据从磁盘加载到二进制blob中(test_pcd.pcd为上一节得到的数据)。第一个头文件包含PCD I/O操作的定义,第二个头文件包含几个点类型结构的定义,包括我们将使用的。创建PointCloud boost共享指针并初始化它。智能指针之共享指针shared_ptr 的理解、使用。结构的XYZ,并设置适当的参数(描述了我们将创建的模板化的。每个点的类型都设置为。数据保存到磁盘中一个名为。用于打印出生成的数据。原创 2023-06-30 20:48:36 · 999 阅读 · 0 评论 -
【PCL】(二)CMake编译
到目前为止,我们只包含了PCL头,以便编译器了解我们正在调用的方法。如前所述,PCL发现的库是使用PCL_libraries变量引用的,剩下的就是触发链接操作,我们调用。PCLConfig.cmake使用一个名为EXPORT的cmake特殊功能,该功能允许使用他人的项目目标,就像你自己构建它们一样。对cmake来说是强制性的,因为我们正在做一个非常基本的项目,所以我们不需要cmake 2.8或更高版本的功能。正好包含我们需要的内容,因此我们要求cmake搜索它包含的路径,以查找可能包含的头。原创 2023-06-29 21:33:37 · 925 阅读 · 1 评论 -
【PCL】(一)PCL基本数据结构PointCloud与原生文件格式PCD
计算机图形学和计算几何社区已经创建了许多格式来描述任意多边形和点云(例如,PLY,STL,OBJ,X3D),但某些原因导致这些文件格式不支持PCL为n维点云处理带来的一些扩展。有组织的点云类似于有组织的图像(或矩阵,其中的数据被分成行和列。对于这种点云,可以利用其相邻点之间的关系(类似于图像像素之间的关系)进行高效率的最近邻操作,从而加快了计算速度,降低了PCL中某些算法的成本。直接在标头的最后一行(DATA)之后的下一个字节被认为是点云数据的一部分,并且将被解释为点云数据。-指定点云的采集视点。原创 2023-06-30 19:00:37 · 1596 阅读 · 0 评论