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一、 结构图声明：本人大学《自动控制原理》课程为全专业唯一一个满分！！！考研专业课分数145分(某985专业课)，对于自控方面的知识掌握较为全面。当然，本人水平毕竟有限，博客可能存在部分错误的地方，请广大读者谅解并向本人反馈错误。本专栏博客参考书籍为卢京潮老师的《自动控制原理》一、 结构图系统结构图是描述组成系统的各元部件之间信号传递关系的图形化数学模型。建立系统结构图一般有两种方法。

传递函数是在零初始条件下,线性定常系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换线性定常系统的微分方程一般可写为上式中，c(t)为输出量，r(t)为输入量，各项的系数均为由系统结构、参数决定的常系数。在零初始条件下对式(2.27)两端进行拉氏变换,可得相应的代数方程系统的传递函数为：传递函数是在零初始条件下定义的。零初始条件有两方面含义：一是指输入作用是在 t=0以后才作用于系统的,因此,系统输入量及其各阶导数在t≤0时均为零;

严格的定常 系统是不存在的,在所考察的时间间隔内,若系统参数的变化相对于系统的运动缓慢得多,则 可将其近似作为定常系统来处理。闭环控制系统又称为反馈控制系统,其主要特点是将系统输出量经测量后反馈到系统输入端,与输入信号进行比较 得到偏差,由偏差产生控制作用,控制的结果是使被控量朝着减少偏差或消除偏差的方向变化。对一个稳定的系统而言,过渡过程结束后,系统 输出量的实际值与期望值之差称为稳态误差,它是衡量系统控制精度的重要指标。不同的控制对象,不同的工作方式和控制任务,对系统的品质指标要求也往往不相同。

这些系统的复杂性和对快速跟踪、精确控制的高性能追求,迫切要求拓展已有的控制技术,促使了许多新的见解和方法的产生,同时,还促进了对非 线性系统、采样系统以及随机控制系统的研究。为了解决现代控制理论在工业生产过程的应用中所遇到的被控对象精确状态空间模型不易建立、合适的最优性能指标难以构造、所得最优控制器往往过于复杂等问题,科学家们不懈努力,近几十年中不断提出一些新的控制方法和理论,例如,自适应控制,模糊控制,预测控制,容错控制,鲁棒控制,非线性控制和大系统、复杂系统控制等,大大地扩展了控制理论的研 究范围。