pcl
weixin_44494725
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
基于关键点局部特征的三维识别与位姿估计——霍夫投票
基于关键点局部特征的三维识别与位姿估计一、算法特点:(1)基于全局特征的描述子对目标物体的描述,在识别时需要将场景点云分割,并且对遮挡、杂乱场景十分敏感;利用局部特征描述子来表述目标特征,不必对场景点云进行分割,对有遮挡场景,保持更高的鲁棒性。(2)建立特征处的局部坐标系,就能使得特征具有旋转不变性和平移不变性,不论在场景中还是模型中,对于同一特征点的局部坐标系是唯一的。(3)借助霍...原创 2020-02-23 09:48:41 · 3063 阅读 · 3 评论 -
pcl错误集合
1、错误:“pcl::KdTreeFLANN<DescriptorType,flann::L2_Simple>::param_radius_”使用未定义的 struct“flann::SearchParams”原因:同时配置了opencv库和pcl库,两个库里面都有FLANN解决办法:在项目文件->右键属性->VC++目录->包含目录和库目录中,将PCL设置在Op...原创 2020-02-15 20:03:42 · 324 阅读 · 0 评论 -
pcl-1.8安装以及常见问题解决
1、pcl安装2、常见错误解决办法原创 2019-12-18 15:01:53 · 934 阅读 · 0 评论 -
体素栅格对点云下采样(从基础写起)——源码解析C++
一、前言所谓下采样是对点云的一种滤波,目的是减少点云数目由尽可能保持点云原有状态,从而减少计算量。所谓体素栅格是将点云空间划分为一个个极小的格子,格子里包含几个点。对体素栅格里面的点取平均或者加权平均,得到一个点,代替原来的几个点。显然,栅格选的越大,滤波后点云点数越少,速度快,但是会对原来的点云过度模糊;栅格选的越小,作用反之。二、代码实现输入点云pc,提前计算好点云的包围盒子(三...原创 2019-11-20 09:52:43 · 3900 阅读 · 9 评论 -
三维识别与位姿估计——Surafce Matching——细节解读:Model globally,Match locally
最近研究 Bertram Drost在2010年发表的一篇文章:model globally ,match locally:efficient and robust 3D object recognition 这篇文章基于点对特征,对刚性物体在三维场景中做识别并估计位姿。并且目前已经封装在了opencv库中,用起来很方便。然而总体来说各个细节理解起来还是费了一些功夫的,网上其他关于...原创 2019-11-09 16:06:19 · 3832 阅读 · 6 评论 -
三维目标识别、三维特征研究现状
最近在做零件识别与定位,基于深度图。整理一下基本概念网上还没有较详细的博客,写一波通俗易懂的。。。1、什么是binpicking?如图:深度设备获取场景点云,在场景点云中寻找目标点云,完成识别和定位后,返回R,T,指导机械臂完成抓取:2、基于模型的识别基于模型的识别假设利用3D对象模型通过评估存储在计算机中的模型与映射3D外部世界的(部分)输入数据之间的一致性来识别目标对象。如图:...原创 2019-11-04 16:36:06 · 3565 阅读 · 0 评论