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RSS订阅原创 基于关键点局部特征的三维识别与位姿估计——霍夫投票
基于关键点局部特征的三维识别与位姿估计一、算法特点：（1）基于全局特征的描述子对目标物体的描述，在识别时需要将场景点云分割，并且对遮挡、杂乱场景十分敏感；利用局部特征描述子来表述目标特征，不必对场景点云进行分割，对有遮挡场景，保持更高的鲁棒性。（2）建立特征处的局部坐标系，就能使得特征具有旋转不变性和平移不变性，不论在场景中还是模型中，对于同一特征点的局部坐标系是唯一的。（3）借助霍...
2020-02-23 09:48:41
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原创 pcl错误集合
1、错误：“pcl::KdTreeFLANN<DescriptorType,flann::L2_Simple>::param_radius_”使用未定义的 struct“flann::SearchParams”原因：同时配置了opencv库和pcl库，两个库里面都有FLANN解决办法：在项目文件->右键属性->VC++目录->包含目录和库目录中，将PCL设置在Op...
2020-02-15 20:03:42
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原创 #ifndef #define #endif等用法解释（#ifndef #define #endif有什么用？可以省略吗）
1.#ifndef（即if not define，如果没被define ）**使用#ifndef可以避免下面这种错误：**如果在h文件中定义了全局变量，一个c文件包含同一个h文件多次，如果不加#ifndef宏定义，会出现变量重复定义的错误；如果加了#ifndef，则不会出现这种错误。常见用法：2.ifdef (即if define ，如果define了)常见用法：3.#defin...
2020-02-04 11:51:18
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原创 格雷码结构光（用于立体视觉）原理详解+结构光编码实现
最近疫情闹得厉害，在家看剧看腻了，开始看论文换换脑子。前段时间在研究格雷码结构光。但是博客上讲格雷码原理的文章几乎没有。最近看文献，总结了一下。如果读者朋友有更好的格雷码文章，请发给我，不胜感激。一、时域编码即编码一系列的结构光图案，依次投射到目标物体上。首先需要生成一系列编码图案。编码图案随着投射时间的推进而变化，并且这一系列的图案需要全部依次投影，以确保每一个像素对应的码是唯一的。时域...
2020-01-28 12:15:37
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转载 const int & 和 int 的区别
当形参是const时，必须要注意关于顶层const的讨论。如前所述，顶层const的作用于对象本身：const int ci=42; //不能改变ci，const是顶层的int i=ci； //正确：当拷贝ci时，忽略了它的顶层constint *const p=&i; //const是顶层的，不能给p赋值*p=0; //正确：通过p改变对象的内容是允许的，现在i变成...
2019-12-23 21:04:06
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原创 win10 下安装qt5.10（详细）
之前在windows下安装qt ，由于中间可能随便选的选项，最终运行出现各种问题，今天重新安装了一遍。一、下载1、下载地址点击此处2、选择3、双击运行继续，调过注册部分，继续路径默认这个地方不要选错，不然会出现后面没法用的情况。其他默认4、安装测试安装好以后，新建项目到这一步一路默认，到这一步直接点击运行出现窗口，安装结束...
2019-12-08 20:12:19
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原创 科目三考试记录
今天完成了科目三考试，第一把挂了，第二把通过。记录一下几个易错点1.转向灯打过3s再转2.转向灯自己回去了，需要再打回去，直到完成相关操作3.行驶过程中离合器全部抬完4.转向灯：转弯、掉头、变道、超车（整个过程保持开启）、靠边停车（一直保持开启）5.车速：2挡不超过30,3挡不超过40,4挡不超过606.踩刹车：车辆交汇，斑马线、路口、学校、限速区7.结束时：挂空挡，拉手刹，关火，解...
2019-12-04 15:57:05
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原创 ubuntu中 如何编辑、改写库的代码，并运行
问题提出原因：做计算机视觉，大多数开发者都需要借助opencv开源库，库中丰富的源代码给技术研究带来很大的方便。那么假如想根据自己的需求，对库文件的一些函数做适当的变动，应该如何操作？以contrib模块的surfacematching为例解决办法1、将所有相关的.cpp .hpp .h 文件剥离出来放到一个新的文件夹下面;2、重写cmakelist文件。添加一句话：list(REM...
2019-11-30 11:32:10
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原创 surface matching——Run-Time Check Failure #2 - Stack around the variable 'hashKey' was corrupted.
opencvsurface matching在windows下运行出错：我的环境是vs2015+opencv3解决办法：找到文件:t_hash_int.hpp将typedef uint KeyType;改写成：#if (defined x86_64 || defined _M_X64) typedef uint64_t KeyType;#else typedef un...
2019-11-28 13:24:14
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原创 C++预处理指令#define,#ifdef,#ifndef,#endif…
#空指令，无任何效果#include 包含一个源代码文件#define 定义宏#undef 取消已定义的宏#if 如果给定条件为真，则编译下面代码#ifdef 如果宏已经定义，则编译下面代码#ifndef 如果宏没有定义，则编译下面代码#elif 如果前面的#if给定条件不为真，当前条件为真，则编译下面代码#endif 结束一个#if……#else条件编译块#error 停止编译...
2019-11-26 15:32:24
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原创 从一个文本中找出十个频率最高的单词——中科龙智实习编程题
使用map实现#include <iostream>#include <fstream>#include <map>#include <string>using namespace std;typedef unsigned int size_t_32;struct WordNode{ string word; int cou...
2019-11-24 18:18:56
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原创 CmakeList编写基本规则
一 开头通用模块1.1 cmake版本要求cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )#工程文件名loop_closure,可任取project( loop_closure )1.2 编译模式IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE) SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release)ENDIF()MESSAGE("Build ty...
2019-11-24 16:17:11
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原创 商汤科技实习面试记录——3D视觉实习生（快速排序，将字符串转换成整数，给一个现成的有序矩阵，判断一个数是否在这个矩阵中）
1、简介北京市商汤科技开发有限公司，简称“商汤科技（SenseTime）”，成立于2014年，创始人为香港中文大学信息工程系教授汤晓鸥，是人工智能领域的一家独角兽公司，专注于计算机视觉和深度学习的原创技术研发。商汤科技由香港中文大学工程学院团队创立，战略合作伙伴包括高通、华为、小米科技、本田汽车和麻省理工学院等。公司在香港、北京、深圳、上海、成都、日本京都和东京都有产业和科研布局。2018...
2019-11-21 09:49:57
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原创 体素栅格对点云下采样（从基础写起）——源码解析C++
一、前言所谓下采样是对点云的一种滤波，目的是减少点云数目由尽可能保持点云原有状态，从而减少计算量。所谓体素栅格是将点云空间划分为一个个极小的格子，格子里包含几个点。对体素栅格里面的点取平均或者加权平均，得到一个点，代替原来的几个点。显然，栅格选的越大，滤波后点云点数越少，速度快，但是会对原来的点云过度模糊;栅格选的越小，作用反之。二、代码实现输入点云pc，提前计算好点云的包围盒子（三...
2019-11-20 09:52:43
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原创 多维（通道）矩阵的元素访问和保存——基于Opencv
思路一、定义一个多维数组，让数组作为矩阵的每个元素#include "opencv2/opencv.hpp"#include<iostream>using namespace cv;using namespace std;int main(){//自定义数据类型 typedef cv::Vec<double, 3> Vec3d;//定义一个三维数组，数...
2019-11-16 20:13:37
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原创 主动式正弦光栅双目立体视觉原理与程序实现——多步相移、多频外差、视差法
去年组会汇报的一次PPT，给基础学习的伙伴分享一下一、背景及意义二、原理基础三、程序实现
2019-11-16 19:44:59
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原创 驾考——科目二考试要领
今天模拟了一天，关键点记录一下。调正座椅;调整反光镜，后门把手在上，前门把手在中间1、安全带，100分2、倒车入库（1）右大倒车身体并第三跟黄色虚线倒车， 看左边标志，迅速右打满，看右侧镜子右侧距离过窄，待车身贴第一个空隙和第二个实线，方向盘回正，库角消失，右 打满，车身回正看左侧标志，与身体其平，稍微让出一点，踩离合、踩刹车右侧车距过宽，一直右打满，待右侧距离变窄，回正方向盘...
2019-11-12 18:48:12
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转载 ppf源码——详细注释
#include "precomp.hpp"#include "hash_murmur.hpp"namespace cv{namespace ppf_match_3d{static const size_t PPF_LENGTH = 5;// routines for assisting sortstatic bool pose3DPtrCompare(const Pose3...
2019-11-12 09:39:48
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原创 三维识别与位资估计实例及代码实现——基于PPF
准备一个model：ply格式，带法线;准备一个scene：ply格式，带法线;#include "opencv2/surface_matching.hpp"#include <iostream>#include "opencv2/surface_matching/ppf_helpers.hpp"#include "opencv2/core/utility.hpp"usi...
2019-11-11 15:59:40
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原创 三维识别与位姿估计——Surafce Matching——细节解读：Model globally，Match locally
最近研究 Bertram Drost在2010年发表的一篇文章：model globally ，match locally：efficient and robust 3D object recognition 这篇文章基于点对特征，对刚性物体在三维场景中做识别并估计位姿。并且目前已经封装在了opencv库中，用起来很方便。然而总体来说各个细节理解起来还是费了一些功夫的，网上其他关于...
2019-11-09 16:06:19
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原创 三维目标识别、三维特征研究现状
最近在做零件识别与定位，基于深度图。整理一下基本概念网上还没有较详细的博客，写一波通俗易懂的。。。1、什么是binpicking？如图：深度设备获取场景点云，在场景点云中寻找目标点云，完成识别和定位后，返回R，T，指导机械臂完成抓取：2、基于模型的识别基于模型的识别假设利用3D对象模型通过评估存储在计算机中的模型与映射3D外部世界的（部分）输入数据之间的一致性来识别目标对象。如图:...
2019-11-04 16:36:06
3558
高光谱图片拍摄.zip
2020-07-04
空空如也
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