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RSS订阅原创 TwinCAT3+Linux ADS
本文介绍了在Linux系统下通过ADS协议与TwinCAT进行通信的配置方法。主要内容包括：1)安装配置ADS开源库，修改环境变量；2)TwinCAT端新建工程并暴露变量到ADS接口；3)配置静态路由连接两台主机；4)使用AdsTool工具验证通信配置。文章还记录了常见的端口警告问题及解决方案，指出该警告可忽略或通过关闭TwinCAT XAE解决。整个流程实现了ROS生态与TwinCAT的ADS通信基础配置，为后续开发奠定基础。
2026-02-18 11:00:41
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原创 TwinCAT3+MATLAB
本文分析了MATLAB/Simulink与TwinCAT系统集成的技术方案，重点介绍了TE1400/TE1401和TE1410两种实现方式。TE1400/TE1401通过将MATLAB代码/Simulink模型转换为C++代码并编译为TwinCAT对象实现集成，但编译过程可能存在授权和签名问题。TE1410则基于ADS通信协议实现数据交互，提供Simulink模块和MATLAB接口。文章详细说明了开发环境配置、授权获取、证书生成和测试模式设置等关键步骤，并提供了示例代码和使用建议。两种方案各具特点，可根据实
2026-02-14 12:00:39
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原创 TwinCAT ADS
TwinCAT的ADS协议是Beckhoff开发的自动化设备通信协议，基于AMS协议实现标准化数据交换。该协议采用服务/客户端模式，支持同步/异步通信，通过AMSNetID（类似IP）和AMSPort进行设备寻址。ADSRouter作为核心组件处理数据交换，支持多种传输层协议（如TCP/IP）。协议通过Index-Group和Index-Offset定位数据，但实时性受系统和网络影响。EAP作为EtherCAT协议的增强部分，支持主站间实时通信，与ADS通过AoE实现关联。开发时需注意TwinCAT环境依赖
2026-02-14 11:51:30
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原创 TwinCAT3 和 C++
本文总结了TwinCAT3与Visual Studio 2019的安装注意事项及常见问题解决方案。安装时需先安装VS2019并选择"C++桌面开发"，TwinCAT最高支持2019版本。使用开源库Eigen需将裁剪版源码放入指定目录并修改配置文件。常见错误包括：继承兼容性问题需检查派生定义；外部函数调用限制需改用变量映射方式；ADS变量不可见需勾选CS选项。开发时可参考官方教程《TwinCAT3_C++_Simulink教程V3.11.pdf》进行项目创建。
2026-02-13 18:48:30
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原创 IEC61131-3基础（TwinCAT3项目+ST语言）
本文介绍了IEC61131-3标准中规定的5种PLC编程语言（LD、ST、FBD、SFC、IL）及其特点，重点分析了ST语言的优势。详细讲解了TwinCAT3的软件模型架构，包括配置、资源、任务和程序组织单元（POU）的层次关系。特别强调了IEC61131-3第三版新增的面向对象特性，如类、接口、继承等概念，并比较了功能块与类的异同。文章提供了相关学习资源，建议有编程基础者从ST语言入手，逐步掌握面向对象的PLC编程方法。
2026-02-13 15:35:13
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原创 使用JLink调试（RTT、JScope）
本文介绍了两种高效的嵌入式调试方法：RTT（实时传输）和JScope。RTT通过内存缓冲区和SWD接口实现高速数据传输，相比串口显著降低性能开销，支持多通道和阻塞/非阻塞模式，移植简单且兼容性强。JScope提供图形化数据监控，支持HSS模式（无需代码修改）和RTT模式（需代码适配），最高可达100K采样率。两种方法都基于SEGGER工具链，适用于高速数据采集和实时调试场景，能有效提升开发效率。文章还详细说明了配置步骤、性能测试结果和注意事项。
2025-11-10 16:22:34
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原创 CubeMX生成的代码烧录一次后无法再烧录（识别）STM32，需按住reset后放开才能烧录
解决CubeMX生成的代码烧录一次后无法再烧录（识别）到STM32，需要按住reset后放开才能烧录的问题
2021-10-10 21:56:32
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原创 基于一个开源项目写的STC8A8K64S4A12的库
STC8A8K64S4A12-Library1、简介本程序（点击此处跳转）基于PineconePi曾写过的stc8a的库（点击此处跳转）进行修复与再次开发，现为一个stc8a的一个简单的驱动库。曾被用于16届飞思卡尔智能车竞赛单车组，本程序集成度一般，但能很大程度上节省直接使用寄存器开发的时间，底层依然是对寄存器进行操作，在遵循开源协议的前提下能用于各处或继续进行开发。（作者本人将不再做任何更新维护，发现有bug的地方可直接Pull Request，在作者审查后即可合并）2、已有库ADCdela
2021-08-07 20:50:31
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空空如也
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