qinlu_CSDN的博客

原创 热插拔的危害及防护

由于GND连接线被切断，电流就会通过信号线完成闭环，这样一来IC2和IC3就有被烧毁的可能，这取决于电流大小以及IC2和IC3是否具备浪涌防护。若要规避这个问题最好的解决办法是使用两个不同的连接器分别来连接电源和信号（信号连接器也需要GND），当然了两个连接器不可以同时插拔否则就等同于使用一个连接器。这是我刚毕业的时候设计的电路，测试的时候发现启停检测总是检测异常，后来发现启停检测IO被烧毁了。热插拔属于GND未正常连接造成的电路损坏，这样的情况还有很多比如一个简单的风扇开关控制电路。

原创 什么是刻度流量

【代码】什么是刻度流量。

原创 基于Matlab-Simulink的PID分析

这是因为微分项的作用相当于阻尼，系统输出的变化率越大它的输出就越大（当然方向和系统输出变化率方向相反），它一直在拖系统响应的后腿，导致积分项发育过猛最终导致系统输出变得糟糕。这是因为比例项输出在初期过大，迅速减小了误差狠狠打压了积分项导致积分项发育缓慢，到了后期比例项输出萎了而积分项又没发育起来进而导致系统输出稳定过慢。可以发现系统输出波形和积分输出波形非常相似并且滞后于积分输出波形，这是一阶系统的性质所决定的。示波器的蓝色线为系统的响应输出，黄色线为比例项输出，红色线是积分项输出，绿色线是微分项输出。

原创 托盘平衡球的控制方法

我们要做的就是通过托盘的倾斜角度控制小球的位置(x,y)和速度(Vx,Vy)，这和电机的位置速度控制没什么两样，只不过这里需要两个位置环和两个速度环对XY进行分别控制，定点和自定义路径就可以实现了。于是我们可以看到当小球处于某个位置时，它的目标速度Tar_Vx和Tar_Vy也就确定了，控制小球做圆周运动也就转变为了对X轴和Y轴的速度控制。比较有意思的就是控制小球做圆周运动，如果把圆周看成自定义路径的一种按照上述的位置速度环也能实现，但是还有更丝滑的实现方法。首先明确我们可以获取的小球的信息有哪些。

原创 电化学法气体传感器交叉干扰补偿办法

原创 关于三角函数正交的一些思考

原创 关于第十八届智能车独轮组自动返航功能的实现方法

智能车自动返航算法，模仿惯性导航。

原创 我的ModBus主机-调度篇

开始本篇之前我想先谈一下为什么要把一个ModBus主机分成4篇来写，一是代码的分层理念，随着工作时间的增长以及工作的深入你会发现分层是那么的至关重要不仅仅是代码的可读性更重要的是更方便的维护。初期写代码一个文件中甚至一个函数中既有功能代码又有底层代码，当增删功能或者平台移植的时候都不知道去哪里哭，分层也许在初期会增加代码量显得很麻烦但是当你的架构建立起来之后会变得十分方便，解决问题得心应手。操作系统帮你做好了底层的分层和软件层面的任务调度，但是应用层面依然需要个人来做好。分层理念需要时时有处处有。二是Mod

原创 我的ModBus主机-任务篇

任务篇是建立在协议篇之上的。以我的项目为例，我有两个从机设备，一个是EPC（控制器控制电磁阀开度使电磁阀出口处的气压保持恒定）需要主机设定出口处气压和定时读取出口处实际气压；另一个是温湿压传感器变送器需要定时读取温湿度压数据。我的理念是不管主机挂载几个从机设备，而是主机有几个任务。以上文为例，主机一共有三个任务，一是设定EPC出口处气压（写保持寄存器）；二是读取EPC出口处气压（读输入寄存器）；三是读取温湿压数据（读输入寄存器）。我们首先要建立这三个任务。我们根据从机名称来创建4个文件分别是"EPC.c"

原创 我的ModBus主机-协议篇

该章节是整个系列中最简单的由"Modbus_Master.c"和"Modbus_Master.h"两个文件组成。首先来看"Modbus_Master.h"#ifndef __MODBUSMASTER_H#define __MODBUSMASTER_H#include "Header.h"#include "UartDebug.h"#include "Delay.h"struct ModbusMasterDevice{ struct UartDebugMember *UDM; uint

原创 我的ModBus主机-UART篇

众所周知，ModBus从机很好实现，而主机就稍微麻烦一点。下面我将介绍这几年来我用到的ModBus主机方案，既作为分享又作为一个记录与总结。谈到ModBus就不得不说UART，UART作为ModBus协议的承载是整个ModBus通信的基础。UART的基本首发功能通过文件“UartDebug.c”和“UartDebug.h”来实现，首先来看“UartDebug.h”文件的内容。#ifndef __UartDebug_H#define __UartDebug_H#include "Header.h"

原创 气相色谱柱温箱程序升温控制器

经过零零散散断断续续1年半的时间，控制器终于正式完成了。项目从去年3月份启动，用了两个星期的时间完成了初始代码的编写和初代PCB的绘制，由于没有测试环境项目就扔一边了。今年年初疫情缓和之后炉膛到位了，在家隔离完就投入了测试。测试很顺利程序竟然没有大的BUG。由于功率输出方案采用的是和温控表一样的选波法（加热功率1000W因此使用市电驱动加热丝）控制周期很长（秒级），加热丝只有全开和全关两种状态，导致炉膛温度无法稳定会一直上下波动。更改功率输出方式为调导通角后就解决了这一问题，然后又扔一边吃灰了（没人要...

原创 EPC温漂测试报告-V2.0

1测试工装1.1气路工装气路工装如图1.1所示。 图1.1 气路工装气路工装中的压力计为绝压传感器NPC-1220-050A-3-L，前置放大电路的放大倍数为100，放大后的电压信号由万用表测量每100mv代表1PSI（下文中的零点即大气压值）。流量计为质量流量计HAFBLF050CAAX5，当气流为0时传感器输出2.5V左右（下面的测试中会记录其零点）。传感器输出每变化100mv代表气流变化了2sccm，比如若流量计

原创 数字式EPC温漂实验报告

1实验数据2实验数据分析①EPC读数始终是3000是必然的，因为EPC是闭环控制系统会自动消除稳态误差。②第三方压力读数来源于一个始终处于室温下的压力传感器模组，它的读数代表了EPC的实际输出气压。因此这个压力传感器模组的读数可以衡量EPC的温漂。从数据中可以看到，EPC的温度从28℃-50℃变化后第三方的读数变化了3mv也就是说压力变化了0.03psi。③皂膜流量计同样始终处于室温下。因此存在一个问题：当EPC处于50℃时的输出气压P_(50℃)和EPC处于28℃时的输出气压P_(28℃)是一样

原创 基于NPC1220压力传感器的电子压力控制器（EPC）

NPC1220系列的压力传感器是Amphenol生产的一款十分优秀的气压传感器。其量程为0-50psi，根据手册给出的推荐电路可以精确地得到0-50mv的原始信号输出，搭配仪表放大器即可应用到产品中去。所谓EPC就是使用压力传感器+电磁阀+外围的控制电路构成的闭环控制系统。制作EPC最关键的就是电磁阀（执行器件）和压力传感器（反馈器件），任何闭环控制系统都要求反馈环节既准又稳。无疑NPC1220做到了。我们基于NPC1220的EPC无论是响应速度还是输出气压波动性以及温漂特性都达到了令人满意的效果。

原创 集成运算放大器不负责任讲解5

今天我们来讨论一下放大器的一个重要参数-输入失调电压（Vos）。什么是Vos呢？我们需要再借助一下 第一节的形式代码来解释。while(1){ if((Vp-Vn) > Vos) { Vo++; } else if((Vp-Vn) < Vos) { Vp- -; } else { }}Vos会对电路带来什么影响呢？我们先来看一看下面这个电路。这个电路的Vos是0V，根据形式代码和节点电流法可以推导出Vo=（1+R2/R1）V1。当V1为10mv时V

原创 集成运算放大器不负责任讲解4

当我们拿到一颗放大器时，我们怎么才能让它正常工作起来呢？我们抛开什么精度、噪声、温漂、电源抑制比等等等等一大堆参数仅仅来讨论一下让它正常工作需要注意那几个方面。1供电电压我们以最常用的LM358为例，打开它的手册我们可以看到它的供电范围是3V≤[+VCC-(-VCC)]≤32V。供电小于3V放大器不工作，大于32V有可能可以看到黑乎乎的烟花。2共模输入范围依然以LM358为例，可以看到手册上要求共模输入范围为[-VCC,+VCC-1.5V]。这个信息有什么用呢？用处很大，它告诉我们在使用L

原创 集成运算放大器不负责任讲解3

在上一节中我们讨论了如何使用单电源供电的放大器电路来放大交流信号的问题。我们的解决方案是放大交流信号的同时给放大电路加一个直流偏置。这个电路的特点一是必须使用耦合电容将交流信号和直流偏置信号进行耦合；二是由于加入了直流偏置信号导致放大器的输入阻抗不再是无穷大而是R3。那么有没有更简洁方便又不牺牲输入阻抗的办法呢？答案是肯定的，首先我们先观察一下双电源电路。在双电源电路中可以看到有3个电源参考点（我自己编的名词不用太介意）分别为12V的VCC、-12V的VEE和0V的GND。如果改成单电源的话其实就是把V

原创 集成运算放大器不负责任讲解2

在上节的结尾留下了两个电路作为练习题分别为比例电路和加法电路，这两个电路使用节点电流法可以非常容易地计算出输出电压。下图为这两个电路地仿真结果。接下来我们主要学习一下比例电路，上文我们用一个5V的直流信号作为输入，现在我们用交流信号作为输入看看是什么效果。下图我们使用了一个直流分量为0V幅值为1V的10K正弦波信号作为输入，通过放大后可以发现幅值变成了2V。因为上图中的放大器是±12V供电的（上一节有截图为证），接下来我们把±12V改为单电源24V看看会发生什么。从上图可以看出放大后的信号只有

原创 集成运算放大器不负责任讲解1

运放可以说是整个模拟电路中的核心器件了，个人认为学习模拟电路的方法就是在掌握了电阻、电容、二极管、欧姆定律、串并联等的基础上以运放为核心，以点带线以线带面地来学习。初学者学习运放地时候，最先映入眼帘地就是“虚短”、“虚断”两个概念。这两个概念充斥着教科书、老师的课堂、网络上的各种教程，然而新手用“虚短”“虚断”分析问题时往往会出错，甚至一些老手在分析某些电路时依然会出错。这就是“虚短”“虚断”两个方法的应用不当或者说对放大器的原理理解的不够深入。一个实际的放大器一般有5个引脚也就是5条腿。其中两条是电源

原创 摄像头智能车路径规划

好多年不关注智能车了，我以前是做电磁的但是我一直对贝壳摄像头感到好奇：贝壳的车到底如何跑出那么优美的路径的？在我们那个久远的年代，贝壳的车最大的走线特点就是小S走直线，比任何一支队伍走的都直。于是乎我有一个猜想，按照下面的方法做路径规划会不会就能走出优美的路径呢？首先用A点按规划了一条路径1，很明显会跑出赛道。然后用点B又规划了一条路径2，但是还是会掉出赛道。然后再往下找个点C规划一个路径3，貌似不错。每一帧图像都重新规划一次路径貌似就能跑地很优美了。对于小S来说，就很容易直线通过了。欢迎