动态变换LayoutTransform

使用LayOutTransform的写法

<!‐‐窗口资源‐‐>

<Window.Resources>

<!‐‐按钮样式‐‐>

<Style TargetType="{x:Type Button}">

<Setter Property="Width" Value="100"/>

<Setter Property="Height" Value="60"/>

<Setter Property="Margin" Value="10"/>

<Setter Property="FontSize" Value="20"/>

<!‐‐对象中心点用来定义所有RenderTransform变换中相对位置的的参考点,默认为图形的左上即(0,0),该属性值为相对值,

介于 0 和 1 之间的值被解释为每对 x,y 轴中的当前元素的范围的因素‐‐>

<Setter Property="RenderTransformOrigin" Value="0.5,0.5"/>

<!‐‐LayoutTransform属性以相同的方式变换元素‐‐>

<Setter Property="LayoutTransform">

<Setter.Value>

<!‐‐RotateTransform:能够让某对象产生旋转变化,根据中心点进行顺时针旋转或逆时针旋转。‐‐>

<RotateTransform/>

</Setter.Value>

</Setter>

<!‐‐样式关联触发器‐‐>

<Style.Triggers>

效果图:

<!‐‐MouseLeave鼠标进入事件‐‐>

<EventTrigger RoutedEvent="Button.MouseEnter">

<EventTrigger.Actions>

<BeginStoryboard>

<!‐‐RepeatBehavior:使用RepeataBehavior属性可以控制如何重复运行动画,Forever设置为永久重复‐‐>

<Storyboard RepeatBehavior="Forever" Storyboard.TargetProperty

<DoubleAnimation From="0" To="360" Duration="0:0:2"

</Storyboard>

</BeginStoryboard>

</EventTrigger.Actions>

</EventTrigger>

<!‐‐MouseLeave鼠标离开事件‐‐>

<EventTrigger RoutedEvent="Button.MouseLeave">

<EventTrigger.Actions>

<BeginStoryboard>

<Storyboard Storyboard.TargetProperty="LayoutTransform.Angle"

<DoubleAnimation To="0" Duration="0:0:1"/>

</Storyboard>

</BeginStoryboard>

</EventTrigger.Actions>

</EventTrigger>

</Style.Triggers>

</Style>

</Window.Resources>

<!‐‐页面布局:栈式面板‐‐>

<StackPanel>

<Button Content="Test1"/>

<Button Content="Tes2"/>

<Button Content="Test3"/>

<Button Content="Test4"/>

</StackPanel>

效果图:

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在ROS中,可以使用tf2库来发布动态坐标变换。下面是一个简单的Python示例,演示如何发布从“base_link”到“camera_link”的动态坐标变换: ```python #!/usr/bin/env python import rospy import tf2_ros import geometry_msgs.msg if __name__ == '__main__': rospy.init_node('dynamic_transform_publisher') tfBuffer = tf2_ros.Buffer() listener = tf2_ros.TransformListener(tfBuffer) broadcaster = tf2_ros.TransformBroadcaster() rate = rospy.Rate(10.0) while not rospy.is_shutdown(): try: trans = tfBuffer.lookup_transform('base_link', 'camera_link', rospy.Time()) except (tf2_ros.LookupException, tf2_ros.ConnectivityException, tf2_ros.ExtrapolationException): rate.sleep() continue t = geometry_msgs.msg.TransformStamped() t.header.stamp = rospy.Time.now() t.header.frame_id = 'base_link' t.child_frame_id = 'camera_link' t.transform.translation.x = trans.transform.translation.x t.transform.translation.y = trans.transform.translation.y t.transform.translation.z = trans.transform.translation.z t.transform.rotation.x = trans.transform.rotation.x t.transform.rotation.y = trans.transform.rotation.y t.transform.rotation.z = trans.transform.rotation.z t.transform.rotation.w = trans.transform.rotation.w broadcaster.sendTransform(t) rate.sleep() ``` 在这个例子中,我们创建了一个tf2_ros.TransformBroadcaster对象,并在while循环中不断发布“base_link”到“camera_link”的动态坐标变换。我们使用tf2_ros.Buffer和tf2_ros.TransformListener对象来获取当前的坐标变换。注意,在try-except块中,我们使用rospy.Time()作为时间戳,这将使ROS使用最新的可用坐标变换。 运行这个脚本后,可以使用rviz来查看发布的坐标变换。打开rviz后,点击“Add”按钮,选择“TF”,然后点击“OK”。在弹出的窗口中,将“Fixed Frame”设置为“base_link”,然后点击“Add”按钮,选择“TF”,并将“Child Frame”设置为“camera_link”。现在,您应该能够看到rviz中的“camera_link”相对于“base_link”的动态坐标变换
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