QM会前进进-CSDN博客

原创电调PWM协议某个脉宽附近突然卡顿、反向问题

最近做电调，调试的时候发现串口协议没问题，但是到了PWM协议，油门加到1700左右，电机就会反向。本来以为是失步或者脉宽计算溢出等等稍微复杂的问题，DEBUG、JLINK、Print各种方式排查了很久。PWM发生没问题，代码计算脉宽没问题，油门校准没问题，查遍了最后发现是中间变量溢出了，把32位中间变量换成64位就解决了。最简单的问题竟然没有最开始排查！

2026-04-07 15:19:59 29

原创 DCache影响DMA读写+ADC+USART

我有个计算量很大的矩阵乘法要算，如果开启DCache所需要的时间比不开启DCache小很多，大概是3倍的关系。

2026-03-31 11:31:18 45

本来没有用Scope看，每秒打印几个数据，还以为是正常的，后来做非线性校准，打印频率高了，发现经常有0。波形都快变实心的了。用的是SPI，杜邦线接到开发板上读的，没用DMA。理论上这个读取没什么内容吧，片选拉低，SPI收发读数据就好了，为啥会这样呢？读数据的时候把中断关了，读完再开，效果好一点。这样就是手动转的时候不会读到0，但是PWM一开偶尔会有。但我不想关中断，于是尝试读到0就发两次指令重读，好像也好一点。求助，是不是不能避免了，硬件原因还是软件原因呢？搜了看读取代码没什么特别的，别人也是这么写的。

2026-03-19 14:09:02 29

原创 MATLAB强化学习工具箱训练完成后网络导出mat、onnx、C代码

纯新手小白最近用MATLAB做强化学习，在Simulink里搭建环境，指定Agent，进行训练。训练完成后，想要仅仅保存训练好的网络在后续使用，也就是只需要observation输入和action输出。

2026-02-06 16:21:54 408

原创新手保姆级倍福IO模块使用——EL5042+EL6022

自从有了倍福的主站控制器之后，我们逐步开始使用一些倍福的通信模块，用的多的就是EL6022。这一款模块用的人较多，教程也多，但是EL5042的使用就比较少了，我们用的过程中遇到很多问题，总结出一个详细的使用参考，帮助看到这篇的大家度过新手迷茫期。本教程是从拿到到使用的保姆级新手教程。直接贴一下官网的介绍。5042模块就是Biss-C或者SSI协议的接口模块，一般接收编码器数据可以用到。EL5042 是一款 BiSS-C 主站端子模块，可以直接连接带 BiSS-C 或 SSI接口的绝对值编码器。

2025-12-26 18:41:08 1437

原创新手保姆级倍福CX5130控制器使用教程-以EtherCAT协议驱动器控制电机为例

CX控制器拿到手一年多了，想到最开始不知道能用来干啥，闲置了很久，用鱼的记忆回忆一下新手使用步骤吧。接口可以在倍福嵌入式控制器手册里看，这里简单截个图，不同型号规格的控制器可能有一些差别。新手感受功能的话只需要用到5网口，这两个以太网接口是独立的；没有集成交换机。独立的以太网接口可以用不同的方式进行配置。在交付状态下，以太网接口（X000，X001）已配置 EtherCAT 通信功能。如果需要的话，显示器接在2DVI-I接口。

2025-12-25 18:47:06 1980

原创 VM虚拟机安装TwinCAT3并扫描实际控制器

本文详细介绍了在虚拟机中安装TwinCAT3（TC3）的完整过程。首先，安装VMware 17软件，并选择兼容的操作系统版本。接着，在虚拟机中安装Windows专业版系统，推荐使用Win10并断网安装。安装完成后，建议安装VMware Tools以优化虚拟机操作体验。随后，安装TwinCAT3，推荐使用TC31-FULL-Setup.3.1.4024.65版本。在虚拟机网络设置中，通过桥接模式配置网络适配器，确保虚拟机与控制器在同一网段，以便扫描到实际控制器。

2025-05-12 18:47:42 1969

原创 TwinCAT3卸了又装，终于解决了，写一点注意点吧（4024和4026）

本文详细记录了作者在安装和配置倍福TwinCAT软件过程中的曲折经历。从最初因控制器版本不匹配导致无法广播，到升级软件后出现各种功能异常，包括角标显示异常、网络适配问题等。作者尝试了多种解决方案：完全卸载软件、清理注册表、修改网络设置、咨询官方技术支持等，最终通过降级到4024.65版本成功解决问题。文章还分享了常见问题的排查方法，如密码验证、网段检查等，并总结了宝贵经验：安装前务必确认软件兼容性，善用官方资源可避免重复劳动。整个调试过程充满波折，体现了工控系统配置的复杂性和细节的重要性。

2025-04-16 12:01:47 7629 3

原创【EtherCAT从站开发】 STM32F446+LAN9252+FreeRTOS，CiA402

纯新手EtherCAT从站开发 STM32F446+LAN9252+FreeRTOS，CiA402。

2024-06-19 17:22:50 2352 9

weixin_44583655的博客