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bool ImagePoint2Camera(const base::Point2DF& img_point, float pitch_angle, float camera_ground_height, const Eigen::Matrix3f& intrinsic_params_inverse, Eigen::Vector3d* camera_po.
2022-01-20 11:32:39
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原创 matlab simulink与 ros通信时messgae注册教程。
之前搭建了ubuntu下autoware软件，但是作为一个 以前搞simulink的人，还是用simulink入门方便。网上很多matlab和ros联合通信的教程不与赘述。就是ros里面注册了很多个messgaes可以直接在simulink里面用，但是比如autoware新定义的messgae类型不在matlab的ros工具箱里，需要重新注册一下。网上没有找到这方面的详细教程，我之前搞定过一次，这次再试一次，同时把过程记录一下，以方便自己与后人。第一步 ，打开autoware msg所在文件夹然..
2022-01-13 20:03:51
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原创 说op_behavior_selector_core.cpp—第二部分
上个文章写了如何初始化，m_pCurrentBehaviorState = m_pInitState;那么他是在哪里进行状态流更新得呢？见op_behavior_selector_core.cppvoid BehaviorGen::MainLoop()m_CurrentBehavior = m_BehaviorGenerator.DoOneStep(dt, m_CurrentPos, m_VehicleStatus, 1, m_CurrTrafficLight, m_Trajecto...
2021-12-10 09:34:09
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原创 op_behavior_selector.cpp和op_behavior_selector_core.cpp
1op_behavior_selector.cpp#include <ros/ros.h>#include <iostream>#include "op_behavior_selector_core.h"using namespace std;int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "op_behavior_selector"); BehaviorGeneratorNS::Behavi.
2021-12-09 11:31:18
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原创 autoware decision maker.cpp代码学习-01续
条件1pCParams->distanceToNext > 0在decisionmaker中搜索：pValues->distanceToNext = bestTrajectory.closest_obj_distance;pValues结构体中有这个变量， void DecisionMaker::CalculateImportantParameterForDecisionMaking(const PlannerHNS::VehicleState& car
2021-11-12 16:26:16
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原创 autoware decision maker.cpp代码学习-01
有一点首先要明确，本文只是讲述autoware里面op_plannera里面决策模块。一个behavior 状态机的实现在behaviorstatemachine.cpp中，主要介绍了不同行为状态下的相互流向关系，如果写过matlab stateflow的人肯定一看就明白。代码也并不复杂，复杂的是对一个状态机是根据不同条件来驱动的，要想改好状态机，需要熟悉整个机器大程序的数据流向，和具体每个条件的定义。那这些一个个条件就在decision maker.cpp里被定义，所以改之前第一件事就是先梳理条件。
2021-11-12 16:00:50
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空空如也
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