autoware decision maker.cpp代码学习-01续

条件1

pCParams->distanceToNext > 0

在decisionmaker中搜索：

pValues->distanceToNext = bestTrajectory.closest_obj_distance;

pValues结构体中有这个变量，

 void DecisionMaker::CalculateImportantParameterForDecisionMaking(const PlannerHNS::VehicleState& car_state,
     const int& goalID, const bool& bEmergencyStop, const std::vector<TrafficLight>& detectedLights,
     const TrajectoryCost& bestTrajectory)

不知道TrajectoryCost怎么定义的，于是放弃。

谁要想看，自己去TrajectoryCosts.cpp里看吧。

根据名字盲猜一下，目标轨迹下，最近障碍物的距离？回头再修正。

2

pCParams->distanceToNext < m_pParams->minDistanceToAvoid

最近障碍物距离小于avoid距离，一样是盲猜，但是这个最小避障距离阈值我在autoware app那没看到参数设置，难道是写死的？不可能吧，这多难在线标定，回头再看看。

3

!pCParams->bFullyBlock

decision里面初始定义是

 pValues->bFullyBlock       = false;

这个定义盲猜也很好理解，是否当前所有轨迹都被阻止，！0=1，正常，才能继续执行避障。

4

 && pCParams->iCurrSafeTrajectory != pCParams->iPrevSafeTrajectory)

看完了也盲猜到了是什么，当前轨迹不等以预测的安全轨迹，就是当前轨迹被阻止。

1&2&3&4=1，简述就是，当前轨迹被阻止，别的轨迹还可以继续。最近的目标很近，要避障碍。

总结，就是静止障碍物就选轨迹，动的障碍物一旦距离远了，那我也跳出当前状态去下一个状态前进，很简单，但是千里之行，始于足下。