weixin_44700495的博客

原创 张正友相机标定算法详解

张正友相机标定算法详解1.齐次表示法与一些基本结论1.1 点与直线的齐次表示​ 在射影几何中，通常用齐次方式来表达点与直线。比如p=(u,v)p=(u,v)p=(u,v)被表示成p^=(x1,x2,x3)\hat{p}= (x_1,x_2,x_3)p^​=(x1​,x2​,x3​)其中u=x1x3,v=x2x3u=\frac{x_1}{x_3},v=\frac{x_2}{x_3}u=x3​x1​​,v=x3​x2​​。如此就将p^\hat{p}p^​称为ppp的齐次表示。​ 同样的直线方