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三维点云实践
文章平均质量分 86
介绍感知算法数据集,介绍点云的一些操作
Clichong
这个作者很懒,什么都没留下…
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OpenPCDet框架解析文章导航
最近基于OpenPCDet来对PointPillars算法做一些实验,打算用一个完整的专栏来记录整个OpenPCDet的整体框架以及各个模块之间的结构。耗时一个多月,耗费精力较多,这个专栏主要是详细介绍PointPillars的完整算法流程。由于整体细节比较庞大,。对于每个部分我都分别画了一个完整的模块架构图进行整体上的学习与理解。原创 2023-05-06 20:26:56 · 1014 阅读 · 0 评论 -
KITTI数据集可视化(二):点云多种视图与标注展示的可视化代码解析
在对KITTI数据集的点云处理流程中,涉及鸟瞰图,前视图,全景图等多种视角。这篇笔记就是用来记录如何对点云进行多种视图的切换,以及如何实现在多种视图中进行标注框的展现。涵盖标注框的鸟瞰图的显示、在前视图中的显示以及在全景图中的显示。这里主要是对代码的解析与思路的介绍,对于kitti数据集各种可视化展示可以查看之前写的另外一篇博客:[KITTI数据集可视化(一):点云多种视图的可视化实现](https://clichong.blog.csdn.net/article/details/127345052)原创 2023-01-05 21:15:07 · 3629 阅读 · 5 评论 -
PointNet++详解(二):网络结构解析
在之前对PointNet与PointNet++网络进行了介绍,接下来是对其代码的解析。参考的github项目为:https://github.com/yanx27/Pointnet_Pointnet2_pytorch这篇博客的内容主要是将PointNet++网络结构进行拆分介绍。在介绍PointNet++的时候是按照采样(sampling)、分区(grouping)、特征提取(pointnet)、自适应密度不均衡几大部分来进行的,所以介绍接下来代码介绍也将按照这几部顺序进行。原创 2023-01-03 13:37:53 · 2113 阅读 · 1 评论 -
PointNet++详解(一):数据增强方法
介绍展示pointnet++项目实现的点云数据增强方法,主要包括随机旋转、随机缩放、随机丢弃、随机平移、随机扰动等等。原创 2022-12-29 16:14:53 · 2618 阅读 · 4 评论 -
KITTI数据集可视化(一):点云多种视图的可视化实现
在本地上,可以安装一些软件,比如:Meshlab,CloudCompare等3D查看工具来对点云进行可视化。而这篇博客是将介绍一些代码工具将KITTI数据集进行可视化操作,包括点云鸟瞰图,FOV图,以及标注信息在图像+点云上的显示。原创 2022-10-16 11:39:15 · 12438 阅读 · 14 评论 -
MMDetection3d的实用工具脚本
在MMDetection3d官方文档中,还提供了一些使用工具的介绍,比如日志分析、可视化实现(预测结果可视化,数据集可视化),还有模型复杂度计算与数据集转换等相关操作。这里利用本篇博客进行测试记录。原创 2022-10-16 10:40:41 · 1967 阅读 · 3 评论 -
MMDetection3d对KITT数据集的训练与评估介绍
KITTI数据集中easy、moderate、hard根据标注框是否被遮挡、遮挡程度和框的高度进行定义的简单:最小边界框高度:40像素,最大遮挡级别:完全可见,最大截断:15%中等:最小边界框高度:25像素,最大遮挡水平:部分遮挡,最大截断:30%困难:最小边界框高度:25像素,最大遮挡级别:难以看到,最大截断:50%1. MMDet3d官方文档#1853. KITTI数据集3d目标检测的评价的含义4. 机器学习算法评估指标——3D目标检测5. 点云感知算法面试知识点(一)原创 2022-10-16 10:18:30 · 7023 阅读 · 8 评论