解决游戏手柄控制海龟间断问题

提纲

问题陈述

• 无法一直按下手柄控制海龟运动。

原因分析

• 手柄按钮被按下或抬起时，驱动才开始向节点"joy"发布数据，进而触发回调函数；当然，若手柄一直处于按下状态，手柄将不再发布数据，无法触发回调函数。

解决方法

• 声明ros::Publisher pub;全局变量，在循环中调用pub.publish(v);，这样当手柄一直按下时，仍可以读取上一次的速度，手柄抬起时，触发回调函数，速度变为0。

while (ros::ok())
    {
        pub.publish(v); //手柄一直按下，继续使用上一个速度，保证海龟继续运动
        ros::spinOnce();
    }

修改后的代码

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
#include <iostream>
using namespace std;
geometry_msgs::Twist v;
ros::Publisher pub; //定义pub全局变量
class Teleop
{
public:
    Teleop();

    /* data */
    void callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr &Joy);
    ros::NodeHandle n; //实例化节点
    ros::Subscriber sub;
    // ros::Publisher pub ;
    double vlinear, vangular; //我们控制乌龟的速度，是通过这两个变量调整
    int axis_ang, axis_lin;   //axes[]的键
};

Teleop::Teleop()
{
    //下面按键的设置，一定要根据自己的实际情况来更改
    n.param<int>("axis_linear", axis_lin, 1); //默认axes[1]接收速度
    /*
    os::nodehandle::param(const std::string & param_name,T & param_val,const T & default_val )
    此方法尝试从参数服务器检索指示的参数值，并将结果存储在param_val中。 如果无法从服务器检索该值，则使用default_val。
    param_name:参数服务器中的参数名
    param_val：将该参数名的值读取到param_val。
    default_val：指定默认的值。
    */
    n.param<int>("axis_angular", axis_ang, 0);   //默认axes[0]收角度
    n.param<double>("vel_linear", vlinear, 1);   //默认线速度1 m/s
    n.param<double>("vel_angular", vangular, 1); //默认角速度1 单位rad/s

    pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);         //将速度发给乌龟
    sub = n.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy", 10, &Teleop::callback, this); //订阅数据，当手柄按下或抬起触发回调函数
}
void Teleop::callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr &Joy)
{

    v.linear.x = Joy->axes[axis_lin] * vlinear; //将游戏手柄的数据乘以你想要的速度，然后发给乌龟
    v.angular.z = Joy->axes[axis_ang] * vangular;
    ROS_INFO("linear:%.3lf angular:%.3lf", v.linear.x, v.angular.z);
}
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "logteleop");
    Teleop telelog;
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(v); //手柄一直按下，继续使用上一个速度，保证海龟继续运动
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

launch文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
    </node>
    <node pkg="input_js_control" type="logitech" name="joy_to_turtle" output="screen"> 
    </node>
    <node  respawn="true" pkg="joy" type="joy_node" name="joystick" >  
    <node>
</launch>

补充

• 其他配置请参考https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/87905784
  https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/75673110?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task