ros:游戏手柄控制海龟

手柄：罗技游戏手柄

Linux版本：14.04

ROS版本：ros-indigo

首先安装手柄驱动，进入/dev/input文件中含有js0的文件夹。

安装手柄测试程序：

$sudo apt-get install joystick

安装一个功能包

$sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers

测试手柄

$sudo jstest /dev/input/js0

出现如下的数据，按下手柄时，数据变化。

在四个终端数上分别运行

$roscore

$rosrun turtlesim turtlesim_node

$rosrun turtlesim turtle_teleop_key

$rosrun rqt_graph

可以直观的得到，控制turtlesim的话题名是turtle1/cmd_vel.

查看话题/cmd_vel的消息类型

启动手柄的节点：

$rosrun joy joy_node

查看手柄的话题名和消息类型。

也可以用管道符命令，直接获取消息类型。

现在准备写代码了。

我们想让手柄/joy_node节点控制/turtlesim_node节点，必须创建一个节点，一边接受/joy_node节点发布的/sensor_msgs/Joy的话题消息，一边再通过话题/turtle1/cmd_vel发布消息给/turtlesim_node。这个节点就得完场消息数据的转换。

首先在工作目录下创建package，进入package的src目录下，创建源文件。

我得文件目录为/home/ys/catkin_ws/src/input_js_control

$catkin_creat_pkg input_js_control roscpp rospy std_msgs

设置依赖为roscpp rospy std_msgs

在input_js_control/src文件目录下创建源文件logitech.cpp文件

#include<ros/ros.h>

#include<geometry_msgs/Twist.h>

#include <sensor_msgs/Joy.h>

#include<iostream>



using namespace std;



class Teleop

{

public:

    Teleop();



private:

    /* data */

    void callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy);

    ros::NodeHandle n; //实例化节点

    ros::Subscriber sub ;

    ros::Publisher pub ;

    double vlinear,vangular;//我们控制乌龟的速度，是通过这两个变量调整

    int axis_ang,axis_lin; //axes[]的键

};



Teleop::Teleop()

{

//我们将这几个变量加上参数，可以在参数服务器方便修改

   n.param<int>("axis_linear",axis_lin,1); //默认axes[1]接收速度

   n.param<int>("axis_angular",axis_ang,0);//默认axes[0]接收角度

   n.param<double>("vel_linear",vlinear,1);//默认线速度1 m/s

   n.param<double>("vel_angular",vangular,1);//默认角速度1 单位rad/s

   pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1);//将速度发给乌龟

   sub = n.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy",10,&Teleop::callback,this);

} //订阅游戏手柄发来的数据}



void Teleop::callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy)

 {

   geometry_msgs::Twist v;

   v.linear.x =Joy->axes[axis_lin]*vlinear; //将游戏手柄的数据乘以你想要的速度，然后发给乌龟

   v.angular.z =Joy->axes[axis_ang]*vangular;

   ROS_INFO("linear:%.3lf angular:%.3lf",v.linear.x,v.angular.z);

   pub.publish(v);

}



int main(int argc,char** argv)

{

  ros::init(argc, argv, "joy_to_turtle");

  Teleop teleop_turtle;

  ros::spin();

  return 0;

}

修改package.xml文件和CMakeLists.txt文件】

在package.xml文件添加

  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

或者<run_depend>.这只是格式format的区别，如果是2就是exec

在CMakeLists.txt文件添加

add_executable( logitech src/logitech.cpp)

add_dependencies( logitech  ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(logitech ${catkin_LIBRARIES})

创建launch文件

代码

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
    <node>
    <node pkg="input_js_control" type="logitech" name="joy_to_turtle" output="screen"> 
    <node>
    <!--input axis -->
       <param name="axis_linear" value="4" type="int"/>
       <param name="axis_angular" value="3" type="int"/>
       <!--input vel -->

       <param name="vel_linear" value="2" type="double"/>
       <param name="vel_angular" value="1.5" type="double"/>

    <node  respawn="true" pkg="joy" type="joy_node" name="joystick" >  
    <node>
    
</launch>

回到工作空间，准备编译功能包

完成后，运行roslaunch文件。转动手柄，完成！！

本教程中的手柄节点是通过 ros-indigo-joystick-drivers所提供的节点，想要自定义手柄的话，还需要自己修改设计程序。