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RSS订阅原创 论文-Baidu Apollo EM Planner
摘要规划系统包括多车道和单车道自动驾驶：1.系统顶层是一种多车道策略，通过比较并行计算的车道级别轨迹来处理车道变更场景；2.在车道轨迹生成器内部，迭代的解决基于Frenet框架的路径和速度优化；3.为了优化路径和速度，提出了将动态规划与基于样条的二次规划相结合的方法；
2020-04-24 17:10:22
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原创 Apollo规划模块-规划器迭代版本
三维问题，降维解决。x-y维度求解路径规划；在路径规划的基础上进行s-t速度规划。Apollo 规划器版本迭代rtk循 --1.0EM Planning 基于DP和QP --1.5Lattice Planning 路径和速度同时规划的规划器 --2.5RKT Planner规划预先设置的轨迹，为循迹算法使用。EM PlannerEM：最大期望算法通过动态规划进行路径和...
2020-04-13 10:34:55
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原创 Apollo规划 Lattice Planner
一 Lattice 算法以预测、routing、高精度地图和定位的结果作为输入，通过算法输出一条平稳、安全、舒适的轨迹，最后交给控制模块去执行。二 算法工作流程1.Sample Candidate Trajectories 采样候选轨迹2.Assign Candidate Trajectories 分配候选轨迹3.选择最低代价的轨迹 碰撞检测和道路限制4.输出轨迹三 Lattic...
2020-04-13 10:33:39
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空空如也
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