OMPL库实现RRT*

用OMPL库实现RRT*

要求实现以下功能:

• 把用户定义的起点、终点、地图用ompl 库定义的数据结构表示
• 了解 ompl 调用RRT*的方法和步骤
• 把 ompl库求解得到的路径转换为用户定义的数据结构

OMPL库

OMPL是基于采样方法的开源机器人运动规划库,包括运动规划算法PRM及RRT和他们的衍生算法RRT*等和碰撞检测算法.主要包含许多不同采样器如高斯等.
OMPL学习
OMPL使用例子:https://blog.csdn.net/qcxyliyong/article/details/103360315
https://blog.csdn.net/weixin_43795921/article/details/102674696#commentBox
API

基于OMPL库RRT*算法的实现
参考:https://blog.csdn.net/weixin_43795921/article/details/102674696#commentBox
仿真结果