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原创 Melodic版本Moveit和OMPL的源码安装,并自定义规划算法在Moveit上使用
以ompl自带的RRT算法为例子进入~/ws_moveit/src/ompl-1.6.0/src/ompl/geometric/planners/rrt,把RRT.h复制一份并重命名myRRT.h,把新文件里面的RRT全部替换成myRRT。进入 ~/ws_moveit/src/ompl-1.6.0/src/ompl/geometric/planners/rrt/src,把RRT.cpp复制一份并重命名myRRT.cpp,把新文件里面的RRT全部替换成myRRT。
2024-03-06 20:30:18 1833 9
原创 Moveit!+Gazebo仿真报错:Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints
可以看出我的文件的/gazebo没有发送关节轨迹的消息给/move_group。而/gazebo这边的配置文件和参数,我看过了都没有问题,所以我想到/move_group文件里面找看看。整个问题就这样解决了,我还是不明所以,其中的原理说不上来,看样子还有其他可以完善的地方。我的问题估计不具有代表性,大家要是有碰到相同的问题可以参考一下。在网上找了一圈的解决方法,试了个遍都没有用。本人ros新手小白,学习古月老师的视频教程,想要用ur3模型实现moveit+gazebo仿真。如有侵权,联系我删。
2023-08-27 16:02:18 786 6
空空如也
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